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考虑船舶操纵特性、《1972年国际海上避碰规则》和良好船艺要求,提出了动态自适应目标船不协调避碰行动的开阔水域智能航行方法;将物标分类、建模并构建数字孪生交通环境,结合航向控制方法、操纵运动和复航模型构建了自动航行模型,推演了船舶非线性操纵运动;基于自动航行模型量化解析了《规则》要求,探究动态避碰机理,建立了可行航向求取方法;在多目标环境中,提出了目标船机动判别方法,研究了《规则》约束下构成自主航行方案的改向时机、幅度和复航时机等要素求取方法。仿真结果表明:依靠信息秒级更新的滚动计算,提出的智能航行方法可自适应剩余误差和目标船随机运动;提出的智能航行方法能将可行航向区间和改向幅度精确到1°;将程序运行和复航时机计算步长设置为1、10 s,设置多类静态物标和6艘保向保速目标船,在640、1 053、2 561和3 489 s,本船进行右转9°、复航、保向保速和复航等操纵可让请所有目标并自主航行至终点;设置目标船在300 s采取不协调转向避让行动,本船在980、2 790、3 622、5 470 s时进行右转9°、左转12°、右转17°和复航等操纵可让请所有目标并自主航行至终点。可见,任意初始状态下的船舶均可沿计划航线自动航行至终点,提出的方法能满足多个、多类动静态物标共存的真实开阔水域环境中的智能航行需要。 相似文献
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目的 对比研究有机镓与无机镓对维甲酸引起的骨质疏松模型大鼠骨骼骨矿和微量元素含量的影响.方法 维甲酸按85 mg/(kg·d)灌胃15 d,建立大鼠骨质疏松模型,经有机镓、氯化镓灌胃给药治疗4周后,采用生化、病理等方法测定骨代谢相关指标,原子吸收法测定血、股骨、牙齿中钙(Ca)、磷(P)、镁(Mg)、铁(Fe)、锌(Ze)锰(Mn)元素含量并比较其治疗效果.结果 与对照组相比,维甲酸可引起大鼠血清抗酒石酸酸性磷酸酶(TRAP)、碱性磷酸酶(AKP)明显升高及骨结构类骨质疏松症样改变;骨质疏松模型大鼠血清Ga、Fe、Mn、P、Ca、Zn、Mg含量均未见明显差异,股骨中Ga、Fe、Mn、P、Ca含量和牙齿Ga、P、Ca含量均明显降低.应用氯化镓、有机镓治疗,可明显降低骨质疏松模型大鼠TRAP和AKP活性,改善骨密度及骨形态计量学参数,增加股骨和牙齿中Ga、Fe、Mn、P、Ca元素含量,其中以有机镓效果最明显.结论 在动物实验中,镓盐能通过降低骨转换率,阻止骨钙释放,增加骨钙、磷含量,直接作用于骨形成而改善骨质疏松,有机镓较无机镓更安全、有效. 相似文献
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目的 应用视觉模拟测量尺(VAS)评价固定正畸治疗的初期排齐阶段,患者戴用Damon 3MXTM自锁托槽和MBTTM托槽时疼痛感的差异.方法 选取54例正畸儿童(女30例,男24例),随机将其分为Damon 3MXTM自锁托槽组和MBTTM托槽组,采用VAS测量尺在治疗后2h、6h、24h、3d及7d分别评估其治疗后的疼痛情况,并进行统计学分析.结果 回收有效问卷表46份,有效回收率85.19%.Damon 3MXTM自锁托槽组和MBT托槽组在疼痛程度上没有统计学差异.各组内比较表明,正畸治疗2h后疼痛开始加重,24h疼痛程度达到最高水平并持续到第3天,其后疼痛开始减轻,第7天基本恢复到正常水平.结论 VAS测量尺可以有效地评估儿童接受正畸治疗后的疼痛情况,固定正畸治疗的初期排齐阶段,托槽的类型对患者疼痛感的影响无差异. 相似文献
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大黄素和黄芪多糖对实验性肝损伤大鼠肝脏超微结构的影响 总被引:1,自引:0,他引:1
目的 探讨大黄素和黄芪多糖单用及联合应用对肝损伤大鼠肝脏超微结构的影响及意义.方法 采用四氯化碳(CCl4)等复合因素诱导大鼠肝损伤模型.选取清洁雄性SD大鼠90只,随机分为6组:正常对照组(10只)、模型组(20只)、大黄素组(15只)、黄芪多糖组(15只)、大黄素和黄芪多糖联合给药组(15只)、秋水仙碱组(15只).除正常对照组和单纯造模组外其他各组同时给对应的药物干预,即大黄素40mg/(kg·d)、黄芪多糖200mg/(kg·d)、大黄素40mg/(kg·d)+黄芪多糖200mg/(kg·d)、秋水仙碱0.1mg/(kg·d),共12周.采集标本后测定肝组织羟脯氨酸(Hyp)含量,电镜观察各组大鼠肝脏的超微结构.结果 大黄素、黄芪多糖单用或联合应用均可以减轻CCl4对大鼠肝脏组织的损伤程度,尤其是联合用药可以明显减少肝组织Hyp含量;保护肝脏的超微结构改变,表现为肝细胞结构接近正常,包膜规整,细胞质内见少量脂滴,线粒体嵴排列规整,内质网增生且明显扩张,肝窦隙可见呈梭形或杆状的肝星状细胞(HSC),肝窦内充斥少量纤细胶原纤维束,Kupffer细胞脂滴不多.结论 大黄素和黄芪多糖对CCl4致大鼠肝脏的超微结构损伤具有一定的预防保护作用. 相似文献