AUV cluster path planning based on improved RRT* algorithm北大核心CSCD

[目的]针对微小型欠驱动自主式水下机器人(autonomous underwater vehicle,AUV)集群控制问题,设计一种基于改进RRT^(*)算法的编队控制策略。[方法]RRT^(*)算法规划的路径陡变难以跟踪且收敛速度较慢,针对该问题提出改进方法。首先加入偏置函数使随机采样点靠近目标点,然后采用Dubins曲线平滑连接采样点,通过在可变半径范围内重新布线,并设计有关曲线长度与避障的代价函数,选择最优路径。依据代价和最小值为多AUV分配集结点,协调多AUV速度完成最小集结时间约束,随后设计基于Dubins路径的分段向量场构造方法,使得多AUV跟踪规划路径,到达目标集结点时速度与方向保持一致。[结果]仿真结果表明,多AUV编队平均路径长度缩短26.6%,平均集结时间缩短21.7%。[结论]该算法路径规划质量高,可顺利完成编队集结任务。     

地铁站乘客上下车效率因素影响分析

地铁站内乘客上下车的效率影响着地铁的运营效率和服务水平.其中有自然因素和人为因素.通过实地调查测量,搜集整理数据,运用方差分析的数学方法对地铁乘客上下车效率因素影响进行了定量研究.认为当前的地铁硬件设施水平已经基本能够满足人们普遍的上、下车要求,影响乘客上下车效率的主要是人为因素,乘客群体层次差异对整体效果有一定的影响.     

面向铁路运输生产全过程的列车工作计划协同编制方案研究

为解决目前列车工作计划编制时未充分考虑与其它调度计划的关联性、调度人员间信息沟通不畅、各层级计划调度员不能有效协同开展工作等问题,结合铁路运输生产全过程,对列车工作计划编制业务流程进行系统分析,梳理了列车工作计划编制过程中涉及的信息交互,提出构建列车工作计划协同管理平台的初步方案,描述该平台支持下客运列车工作计划与货运列车工作计划的具体编制流程,指出后续的平台详细设计和开发工作中需要深入研究的若干要点和关键技术。该平台可让计划调度员在充分共享和及时交换信息基础上高效协同工作,实现列车工作计划编制过程的闭环管理,对促进中国铁路智能综合调度系统的发展将起到积极作用。     

基于GIS的铁路建设可视化管理系统研究与应用

针对铁路建设过程中施工分散作业与集中管理的特点,本文应用GIS技术建立以施工平面地图为基础的信息导航平台,提出了基于Web的施工进度形象的VML建模方法,为铁路建设过程中的综合信息的录入、查询与形象展示构建了可视化平台.该系统在邯济铁路扩能改造工程中的应用表明,系统能实现对质量、安全、成本和工期的有效控制.     

在曲线地段利用临时便线拆除旧桥顶进框架桥

叙述在曲线地段铁路桥扩孔改建工程中，利用临时便线，拆除既有钢梁桥，顶进框架桥的施工方法，成功地解决了既要保证既有线运营；又要进行安全施工的矛盾。     

基于地理信息系统(GIS)的轨道交通综合信息管理系统功能研究

基于GIS(地理信息系统)的轨道交通综合信息管理系统,围绕轨道交通建设工程中的关键控制性过程,实现轨道交通建设工程的可视化过程管理.通过建立施工进度控制的闭环管理模型,融合先进的视频监控技术,对轨道交通建设中的项目进行标准化规范管理,实现对轨道交通建设过程中的质量、安全、成本、工期的有效控制管理.该系统具有电子沙盘、可视仿真、3G、光纤网络接入、从接到管连续应用等先进的技术优势,已在邯济铁路扩能改造工程建设中正式投入使用并可广泛应用于铁路建设过程的管理和建成后的工务系统综合管理.     

大型LNG运输船结构疲劳损伤分析方法

选择具有代表性的疲劳分析方法对某型LNG运输船进行典型节点疲劳分析,与现场建造过程中的控制手段相结合,总结大型LNG运输船结构疲劳点与强度热点之间的关系,给出大型LNG运输船现场建造过程中疲劳损伤控制要点。     

CTCS-3级列控系统等级转换失败原因分析及解决措施

装备CTCS-3级列控车载设备的列车从CTCS-2级线路向CTCS-3级线路运行时需进行CTCS-2/3等级转换,在转换过程中车地建立无线通信连接时的列控数据交互,需经过物理层、链路层、传输层、安全层和应用层等,任何一步失败,都会导致列车无法转换到CTCS-3等级运行。从CTCS-2/3级等级转换失败案例中选取车载未发送SABME帧、车载发送多条SABME帧、RBC收到多条M155消息包等典型问题进行分析,分别从车载、网络和地面3个方面提出针对性的解决措施,可为类似问题的处理提供借鉴。     

高原大日温差环境下跨区间无缝线路研究

研究目的:本文利用无缝道岔稳定性公式和有限元方法对高原大日温差某车站无缝道岔的稳定性和力学性能进行理论计算，分析在年温差70℃左右、日温差40℃左右局部温度骤变的高原环境下铺设跨区间无缝线路的可能性，并对该车站及两端区间轨道进行跨区间无缝线路设计。采用胶冻结接头的方式消灭道岔和缓冲区有缝钢轨接头，在西藏地区第一次铺设桥上无缝道岔，一站两区间实现了跨区间无缝线路。通过一年时间在线监测和安全运营，积累了大量高原大日温差跨区间无缝线路可靠数据和运营经验。研究结论:(1)验证了在年温差70℃左右、日温差40℃左右局部温度骤变的高原环境下铺设跨区间无缝线路是可行的；(2)胶冻结接头作为跨区间无缝线路钢轨连接方式是可行的，可为既有非无缝线路无缝化提供又一个技术方向；(3)在大日差局部温度骤变的高原环境下，跨区间无缝线路养护关键是无缝道岔，一定要注意道岔的轨道几何形位状态和尖轨、心轨的位移，出现不良状态时及时加强养护。