基于MPC-DO的自主水下航行器轨迹跟踪控制

针对欠驱动自主水下航行器在速度约束和未知外界环境干扰下的轨迹跟踪问题,提出一种基于模型预测控制算法和干扰观测器的复合控制方案。首先,基于模型预测控制算法设计一种考虑速度极限约束以及速度增量约束的轨迹跟踪运动学控制器。其次,针对海洋作业环境下存在的外界干扰,设计干扰观测器对其进行实时估计,并基于所设计的干扰观测器,设计精确跟踪期望速度的动力学控制器,并对控制方案进行了严格的理论分析。最后,进行数值仿真,仿真结果证实了该控制方案的有效性。     

沥青砼路面平整度的影响因素及控制措施

随着高等级公路的迅速发展,对于路面平整度要求越来越高,路面平整度的合格率既反映了行车舒适程度．又反映了施工队伍的水平。因此,对沥青路面产生不平整的原因及防治措施的探索,具有现实的意义。     

基于QC理论的船舶舾装设计质量管理

基于QC理论,提出一套舾装设计质量管理方法。通过QC小组活动实例,总结出QC小组的活动过程是"实践管理"的过程,阶段性成果是"模块化管理"的结果,精髓是实现"逻辑管理";指导并推进舾装设计质量管理工作。     

G32柴油机活塞头冷却结构的优化设计

活塞是柴油机中工作受力最复杂、工作环境最为恶劣的一个运动件,它同时承受着变化的机械负荷和热负荷。活塞头是组合活塞部件中的关键零件,决定了组合活塞设计的成败。随着中速柴油机的不断强化,活塞头不仅要考虑强度问题,还需兼顾到气环、油环、裙部的布置和组合。为保证活塞工作的可靠性,活塞头的冷却结构是关键。本文对活塞头的冷却效果进行了分析,进而提出结构优化改进的方案。     

基于多处理实现长序列一维DFT并行方法

图象处理中要用到大量的DFT运算,其图象处理的象素越来越高,因此在图像处理中,常遇到长序列DFT变换问题.本文根据处理单元的特点,分析一种多处理的并行计算方法及多处理结构从而提出一种使系统高效实现DFT变换的方法.     

杭州湾跨海大桥信息管理系统浅析

杭州湾跨海大桥已经建立了基于互联网的信息管理系统,实现了信息管理系统的数据采集、传输、存储及信息发布等功能,基本上能满足工作需要。但在实践中还要继续完善,形成一套更加成熟的信息化管理系统,其将会成为我国建桥史上一座具有历史意义的里程碑。     

考虑颗粒破碎的建筑垃圾再生粗粒料大型剪切试验

基于大型直接剪切试验,对不同剪切速率下建筑垃圾再生粗粒料的强度和变形特性进行了室内试验研究,探讨了剪切速率对建筑垃圾再生粗粒料强度和变形特性的影响.结果表明:剪切速率越大,剪应力-剪切位移曲线波动越明显,当剪切速率为1mm/min时,所得抗剪强度指标为极大值,且抗剪强度随剪切速率的变化与破碎率具有相关性.     

基于ARM的指静脉识别系统设计

指静脉识别是一种利用手指中静脉特征来进行身份安全验证的一种技术,与其它指纹识别技术相比,具有非接触采集、活体识别、内部特征安全、高精确性的优势,具有巨大的应用前景,目前已经成为关注的对象。本设计将手指静脉识别技术和嵌入式系统结合起来,实现了基于ARM的指静脉识别系统,契合了安全设备小型化的未来的趋势,识别准确率较高。     

高速公路填石路堤施工分析

以高速公路东段E5合同段填石路堤施工为例,对填石路堤施工工艺和质量控制方法作了简单介绍。同时对填石路堤中压实质量控制及检测进行了简单说明,对影响填石路堤质量沉降变形问题提出了处理建议。     

城镇密集地区轨道交通发展模式研究

根据城镇密集地区人口规模、空间结构、用地布局、交通出行等方面与中心城区有不同的发展特征,从城镇密集地区轨道交通功能层次、轨道交通与土地利用、轨道交通与地面交通协调、系统选型等四个方面分析城镇密集地区轨道交通发展模式.