基于运动学和动力学模型的无人驾驶路径跟踪控制器设计

设计了一种应用于无人驾驶控制的基于车辆运动学和动力学模型的路径跟踪控制器,包括运动学和动力学模型、路径跟踪控制模型、地图匹配模型和执行命令融合模型,使用实时车辆姿态信息进行转向角度预测,使用实时车辆定位信息进行反馈控制以消除系统干扰和模型误差。系统硬件包括车辆平台、嵌入式Mbed开发平台、Ubuntu系统运行平台和惯性导航系统,软件框架使用robotic operation system(ROS),使用rosserial服务连接嵌入式Mbed开发板与ROS。实车测试表明控制器系统达到设计目的。     

绕城高速公路与城市轨道交通停车换乘设施选址模型

绕城高速公路与市区交通网络车流交换具有不同于其他公路的特征,其与城市轨道交通PR设施选址要求亦不同.以绕城高速公路特征为切入点,在分析停车换乘设施选址原则的基础上,选取了停车换乘需求、停车换乘可靠性和建设用地需求3类7项PR设施选址评价指标.运用物元评价方法,建立了绕城高速公路与城市轨道交通PR设施选址物元评价模型,利用熵权法为各指标赋予权重,通过综合关联度把待选址站点分为优、良、中、差4个等级,选择在综合评价等级"优"的轨道交通站点附近设置PR设施.所建模型应用在西安市绕城高速与城市轨道交通PR设施选址中,结果表明,在西安绕城高速与轨道交通PR设施选址中,主要制约因素是用地限制,和实际情况吻合.     

公路路面施工弯沉检验值的确定方法

在考虑半刚性基层材料的强度随龄期增长的基础上,利用双层连续体系和三层连续体系的路表轮隙弯沉的简化公式,提出确定路面底基层与基层施工弯沉检验值的确定方法。并以石灰土作为底基层材料,石灰水泥综合稳定砂砾作为基层材料,分别计算了不同龄期下路面底基层和基层顶面的施工弯沉检验值。     

钢轨打磨处理对轮轨型面匹配及轨道振动响应特征影响

为研究不同钢轨打磨处理和轮轨型面匹配对轨道结构振动特性影响,以国内某型号动车组和CRTSⅢ无砟轨道板为对象,基于车辆-无砟轨道-路基耦合系统动力学,借助于Ansys和UM软件建立动力学模型,分析不同速度下轮轨型面匹配对轨道板振动特性的影响.结果表明:轮轨型面磨耗会对接触特性产生显著影响,从单点接触变为多点接触,等效锥度...     

功率混合型燃料电池汽车动力系统的恒压式能量分配算法

分析了功率混合型燃料电池汽车动力系统的特征,给出了功率混合型动力系统能量分配算法的实用设计原则,阐述了该型动力系统适用的恒压能量分配方式,并依据提出的设计原则进行了能量分配算法设计。在燃料电池城市客车“清能3号”的应用中,又提出一种分模式控制解决方案。实验证明,所设计的算法能综合考虑动力系统的部件安全性、动力性和经济性,具有一定的应用价值。     

客车用燃料电池分布式控制系统通信协议及监控设计

针对客车用燃料电池的系统结构,分析了燃料电池控制系统的特点和性能要求,完成了基于TTCAN概念分布式控制系统的通信协议设计与监控程序开发。实验结果表明,设计的通信协议和监控程序能够满足燃料电池系统的控制要求。     

让机械制图与AutoCAD的教学相辅相成

文章阐述了应用多媒体教学将机械制图与AutoCAD的教学进行有机融合,从而达到相辅相成的效果的具体做法。     

我国节能与新能源汽车发展战略与对策

1我国面临的挑战和机遇1·1交通能源与环境问题是21世纪全球面临的重大挑战,对我国尤为严峻。目前世界汽车保有量约8亿辆,预计到2020年全球汽车保有量将达到12亿辆,主要增幅来自发展中国家。国际能源机构(IEA)的统计数据表明,2001年全球57%的石油消费在交通领域(其中美国占到67     

基于载荷相互作用效应的Corten-Dolan改进模型

针对变幅载荷作用下载荷间的相互作用效应对结构疲劳寿命影响显著的特点,在考虑小载荷、损伤程度和应力状态的基础上引入相邻两级应力比的幂函数对关键参数d进行修正,以表征载荷间相互作用效应的非线性影响,从而建立了改进的Corten-Dolan累积损伤模型.同时,引入参数k建立了此类改进模型的统一表达式.基于三种常用材料的试验数...     

一种新型电动汽车整车控制器快速检测方案

电动汽车整车控制器VCU是电动汽车(混合动力汽车、纯电动汽车)的中央控制单元,是整个控制系统的核心,负责车辆的驱动力矩的控制、制动能量回馈控制、整车能量管理、CAN网络维护与管理、故障诊断与处理、车辆状态监测等,保证整车在较好的动力性、较高经济性及可靠性的状态下正常稳定地工作。整车控制器的品质稳定性对整车运行和安全起到重大作用。为了满足生产节奏,整车控制器快速检验设备成为了品质检验的必备工具。本文介绍对整车控制器快速检验设备的开发及应用。