Real-Time Fuzzy Obstacle Avoidance Using Directional Visual Perception

This paper presents a novel vision-based obstacle avoidance approach for the Autonomous Mobile Robot (AMR) with a PanTilt-Zoom (PTZ) camera as its only sensing modality. The approach combines the morphological closing operation based on Sobel Edge Detection Operation and the (μ-kσ) thresholding technique to detect obstacles to soften the various lighting and ground floor effects. Both the morphology method and thresholding technique are computationaUy simple. The processing speed of the algorithm is fast enough to avoid some active obstacles. In addition, this approach takes into account the history obstacle effects on the current state. Fuzzy logic is used to control the behaviors of AMR as it navigates in the environment. All behaviors run concurrendy and generate motor response solely based on vision perception. A priority based on subsumption coordinator selects the most appropriate response to direct the AMR away from obstacles. Validation of the proposed approach is done on a Pioneer 1 mobile robot.     

俄罗斯铁路的新一代机车动车

介绍根据俄罗斯2004~2010年铁路发展规划而开发、研制、生产的新一代机车动车。文内给出了这些机车动车的主要结构特点、技术参数、外形照片及试验情况。     

俄罗斯铁路解决机车不足的问题

至2010年前俄罗斯将淘汰大部分旧机车,但据估计其货运量到2010年将增加26%,客运量增加6%～7%.为满足运输量增长的要求,俄罗斯铁路需要约6 800台电力机车和6 500台内燃机车.文章介绍了俄罗斯制定的机车战略决策.     

天然气内燃机的安全措施

由于天然气分布很广，而且它的生态指标比传统的燃料好得多，所以用天然气作为燃料的内燃机正在得到广泛应用，科洛姆纳内燃机车制造厂也已开发了功率为２２５０ｋＷ的２ＴЭ１１６Г型干线内燃机车用的１ГДГ型天然气柴油机－发电机组。本文介绍了科洛姆纳内燃机制造厂在柴油机采用天然气后，为保证天然气柴油机安全可靠性工作而采取的一些措施。     

柴油机起动用的固定式的电容起动装置

介绍了一种以高能容的电容器为主要元件的起动装置，它解决了内燃机车在TP-3级修理后柴油机多次起动的问题，同时也改善了机车蓄电池组的工作条件。该起动装置已在机务段中使用了2年多时间，运用正常。     

Cпектр-07型便携式振动诊断仪

介绍了一种适合铁路机车部件运用状态诊断用的Cпектр-07型便携式振动诊断仪的作用原理、使用范围以及在线试验结果的可靠性和推广前景。     

水温和流速对内燃机车柴油机冷却系统散热器管路解冻过程的影响

为满足铁路运输对可靠性、经济性的要求,俄罗斯正研制带“干燥”式散热器的内燃机车柴油机冷却系统。本文介绍了该系统的结构、工作原理以及相关参数的计算方法。     

集成水空中冷器的进气模块

在1个联合开发项目中,Behr公司和Mann＋Hummel公司利用风洞装置进行整车试验,对空空中冷方式与进气管集成的水空中冷方式进行了比较。与采用空空中冷方式的量产中冷器相比,集成了水空中冷器的进气模块样件可显著减小进气压力损失,使各排气歧管的温度分布更均匀,还可明显减小压气机与气缸盖之间的增压空气容积。     

采用分析先导的设计方法开发新型13L重型柴油机

介绍了一种主要应用于中国重型货车市场的新型13L重型柴油机的设计开发。提供了使柴油机适用于中国市场运行的专有特性信息,详细描述了所用的设计技术。为了满足这些苛刻的要求,广泛应用了分析先导的设计方法,这一方法允许先对组件、子系统和整个发动机、后处理和车辆系统进行模拟,然后进行样机硬件设计。这样可以得到以前所不能达到的系统和子系统级的优化程度。描述了针对中国的排放策略以及对新型柴油机的实体设计策略,并提供了一些柴油机性能耐久性的细节。讨论了柴油机的构造,详细分析了机体、气缸盖及其密封、气缸和轴承等主要零部件。重点对气缸盖、机体和气缸盖衬垫进行分析,以保证在很高的缸内压力下密封的可靠性。讨论了在很高的缸内压力下工作的灰铸铁气缸盖的设计。同时也给出了轴承系统在不同润滑和运行条件下的优化和可靠性设计。对燃烧室的热流量进行估算,并根据估算结果对所采取的措施作了说明。     

低温废气再循环及低压缩比对降低欧6柴油机氮氧化物排放的影响

采用低温废气再循环（EGR）和低压缩比降低氮氧化物（NOx）排放,开发大型多功能运动车用欧6柴油机。低温EGR是通过低温EGR冷却液来降低再循环废气的温度,因而能在颗粒排放相同的情况下降低NOx排放。由于燃烧温度低,低压缩比可降低NOx排放。这两种方法在实际应用中部适用于常规柴油机。另一方面,EGR冷却液温度和压缩比过低可能会导致一些问题,如EGR积炭和冷起动能力不足等。因此,必须具备避免产生这些异常现象的NOx排放降低策略。结果表明,低温EGR在EGR流量较低的低负荷条件下可显著降低NOx排放,在新欧洲行驶循环的14个32．况点,可降低NOx排放约4％。考虑到冷起动的持续时间、怠速变动系数和生产偏差,将压缩比确定为15．2。在调整EGR率和主喷油定时以保持相同的颗粒排放后,将压缩比调至15．2可降低NOx排放约5％。