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AUV均衡系统设计及垂直面运动控制研究 总被引:1,自引:0,他引:1
针对AUV传统均衡调节系统存在难以克服的缺陷而无法实用的问题,设计了一种新型液压均衡系统。该系统主要由油箱和安装在AUV轴线上的两个油囊组成,通过调节油箱和油囊的油量来调节AUV的姿态和浮态。同时在简化AUV垂直面运动模型的基础上,构建了深度控制、纵倾控制和浮态控制模型,并基于PID和均衡系统设计了深度控制、纵倾控制和浮态控制方法。仿真结果表明在无干扰和有干扰两种情况下,设计的均衡系统能有效控制AUV的垂直面运动;建立的AUV垂直面运动控制模型符合AUV运行特性;PID控制算法适合海流干扰下的AUV均衡控制,且具有良好的控制品质。 相似文献
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结合济南市九曲桥钻孔灌注桩的施工,阐述了几种复杂地质条件下桥梁基础的设计及施工时存在的问题,针对问题的原因,结合现实情况,提出了合理的施工方法,为复杂地质下桥梁的设计和施工提供了参考依据. 相似文献
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双变量区间过滤法进行事故多发段判别 总被引:10,自引:6,他引:10
事故多发段的判别在安全管理中十分重要,判别方法很多,但一些方法难于操作或精度不够.笔者通过对大量事故样本的观察和分析,发现应用双变量区间过滤法,即变步长变区间过滤法进行事故多发段判别更符合样本特性并具有良好的精度.实例分析说明,该方法操作简单,同时有较高的精度.文章最后对应用双变量区间过滤法进行事故多发段的判别过程进行了总结. 相似文献
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高速公路合流区上匝道混合车流通行能力经验计算法 总被引:2,自引:0,他引:2
研究高速公路合流区上匝道混合车流的通行能力的计算问题。利用已有的高速公路合流区外侧车道交通特征分析结论,推求在外侧车流不同车头时距分布特征下的上匝道混合车流汇合概率模型。运用回归技术和统计方法,建立了加速车道合流点分布概率的实测经验模型。对可接受间隙理论的原型进行了形式上的修正,最终建立高速公路合流区上匝道的混合车流通行能力经验模型,它是主路交通量、匝道交通量、加速车道长度、匝道混合车流比例以及各自的临界间隙和随车时距的函数。最后结合实例介绍经验模型的数值积分求解方法,并证实该经验计算方法具有较高的实效性和可操作性。 相似文献
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