Five-axis interpolation of continuous short linear trajectories for 3[PP]S-<Emphasis Type="Italic">XY</Emphasis> hybrid mechanism by dual Bezier blending

A novel five-axis real-time interpolation algorithm for 3[PP]S-XY hybrid mechanism is proposed in this paper. In the algorithm, the five-axis tool path for controlling this hybrid mechanism is separated into two sub-paths. One sub-path describes the movement of 3[PP]S parallel kinematic mechanism module, and the other one describes the movement of XY platform. A pair of cubic Bezier curves is employed to smooth the corners in those two sub-paths. Based on the homogenous Jacobian matrix of 3[PP]S mechanism, a relationship between the position errors of every driving joint in hybrid mechanism and the position deviation of the tool tip center point at the moving platform is established. This relationship is used to estimate the approximation error for the corners smoothing according to the accuracy requirement of tool tip center in interpolation. Due to the high computational efficiency of this corner smoothing method, it is integrated into the look-ahead module of computer numerical control (CNC) system to perform online tool path smoothing. By performing the speed planning based on a floating window scheme, a jerk limited S-shape speed profile can be generated efficiently. On this basis, a realtime look-ahead scheme, which is comprised of path-smoothing and feedrate scheduling, is developed to acquire a speed profile with smooth acceleration. A monotonic cubic spline is employed for synchronization between those two smoothed sub-paths in tool path interpolation. This interpolation algorithm has been integrated into our own developed CNC system to control a 3PRS-XY experimental instrument (P, R and S standing for prismatic, revolute and spherical, respectively). A club shaped trajectory is adopted to verify the smoothness and efficiency of the five-axis interpolator for hybrid mechanism control.     

不同营养饲料加氟喂养大鼠的氟骨症X线观察

目的　观察不同营养饲料加氟喂养大鼠的氟骨症X线表现。方法　用健康 40d龄SD大鼠 ,随机分为对照组、低营养组和富营养组 ,两个实验组大鼠饮含F-4 0mg·L-1单蒸水 ,实验期为 17.5个月 ,检测血氟、尿氟、骨氟及尿羟脯氨酸 (hypro)含量 ,取左髂骨、股骨及胫腓骨拍钼钯片 ,在解剖显微镜下比较观察。 结果　低营养组 (16例 )髂骨及胫骨均有氟骨症X线表现 ,1例比较轻微。富营养组 (10例 )髂骨及胫骨X线表现 :5例骨结构接近正常 ,1例氟骨症可疑 ,4例为氟骨症。实验组血清F-、尿F-、骨F-和尿Hypro明显高于对照组。结论　低营养饲料加重了氟骨症的改变。     

GIS与丹东港开发

GIS的概念及基本功能、分类，GIS迅速发展的原因与应用事例。结合丹东港谈GIS系统的实用价值及开发、发展。     

北京地铁天坛东门站中洞法施工地表沉降数值模拟

针对浅埋暗挖中洞法的施工特点,结合北京地铁五号线天坛东门站工程,利用3D-σ有限元计算程序对其施工过程进行三维数值模拟,通过计算结果数据的整理与分析,总结了浅埋暗挖中洞法施工引起的地表沉降规律,得出中洞开挖、临时支撑拆除和二次衬砌施工是中洞法施工中对地层扰动较大工序的结论,并对今后类似施工提出了建议。     

椭球体水动力数值计算

自主开发了数值求解RANS方程的CFD计算软件.采用基于多块结构化同位网格的有限体积方法,各块间采用正接网格对接,并有一层网格的重叠,便于块间的信息交换.采用SIMPLE方法和动量插值法处理速度-压力耦合.对流项采用SMART格式离散,扩散项采用中心差分格式离散,采用SST湍流模式.作为算例之一,给出了6∶1椭球体在不同攻角下定常流场和水动力的数值计算结果,包括物体表面的压强系数、切应力系数的分布及物体所受升力系数、阻力系数和力矩系数随攻角的变化规律,并与国外文献的计算和实验结果进行了比较,符合程度令人满意.     

广州地铁暗挖隧道微振爆破技术

在建筑物密集且部分建筑物抗震性能差的城市繁华地带的地下,进行浅埋隧道爆破开挖施工,只有采用微(减)振控制爆破技术才能使地表建筑物免受爆破振动的危害.详细介绍广州轨道交通五号线广州火车站站的钻爆施工的设计、爆破控制、振动监测等内容,采取闭合双回路孔内外延期非电微差起爆技术,严格控制最大一段起爆药量,爆破达到了预期效果.     

基于双PWM变换器的轴带发电系统控制策略研究

本文提出了一种由双PWM变换器构成的新型轴带发电系统控制策略,其整流侧将轴带发电机发出的电压、频率变化的交流电变换为直流电;逆变侧采用虚拟同步发电机控制策略,使逆变器具有与柴油发电机相似的输出下垂特性和电气、机械特性,保证该轴带发电系统能与常规的柴油发电机组长期稳定并联运行。在MATLAB/Simulink环境下搭建了该新型轴带发电系统的仿真模型,对其与柴油发电机组的并联运行进行了模拟,对模型中转动惯量对系统的影响进行了分析,验证了该控制策略的可行性。     

短波通信系统的分布式干扰效能仿真分析

短波通信具有成本低、架设灵活、维护方便、抗毁性强等优点,一直是军事通信的重要手段之一。文章研究了短波通信的分布式干扰效能,分析了分布式干扰的优势和噪声调相信号的特性,利用Matlab软件中的Simulink模块建立仿真模型,在此基础上仿真分析了噪声调相信号对短波通信系统的分布式干扰效能和不同干扰机数目对干扰效果的影响。     

新建地铁车站零距离下穿既有线区间影响分析

暗挖隧道下穿既有地铁施工,势必会引起既有地铁结构附加变形和差异沉降,影响其结构及运营安全,需要进行变形和内力分析,以便采取必要保护措施.文章以某暗挖车站密贴下穿既有地铁区间为例,采用FLAC3D和SAP 2000模拟,分析既有地铁区间变形和内力发展规律,评价结构和运营安全受影响的程度,为安全保护提供决策依据.     

上海城市轨道交通近期线网建设的效果评价

结合上海轨道交通的实际情况,提出了城市轨道交通线网的建设效果评价体系和评价指标。评价体系和指标需综合考虑客运效果、线网布局、线路走向、与城市总体发展的适应性等诸多方面的因素。设计了涵盖5个层面,12个具体指标的评价体系。5个层面分别是城市交通服务、城市空间拓展、居民出行改善、线网自身效率和线网外部效益。同时,对票价票制、交通政策、土地开发、公交衔接和行车间隔等影响效果的不确定因素进行了分析,提出了确保线路网络效益的若干建议。