基于模型预测控制的智能车轨迹跟踪控制研究

为了完成智能车的轨迹跟踪,提出一种基于模型预测控制的轨迹跟踪方法,利用将运动学模型这个非线性系统线性化的方案,来获得必须的线性时变系统,采取模型预测控制的三要素来设计控制器。并且基于MPC在控制过程中能增加多种约束的优点,建立基于车辆运动学模型的约束做轨迹跟踪仿真实验,最后,基于山东理工大学智能车平台上GPS提供的定位信息,在校园中采集路线并对前提规划好的的轨迹进行实车验证。实验结果表明:基于MPC算法所设计的控制器能快速且稳定地跟踪期望轨迹。     

规则波作用下沙质岸滩剖面演变研究*

为了探究规则波作用下沙质岸滩的形态变化,在波浪水槽中构建沙质岸滩剖面的演变过程。发现在规则波作用下,沙质岸滩会出现沙坝峰,存在从单一沙坝峰到双沙坝峰的演变过程,且沙坝形成后并非静止不动,而是随时间变化存在离岸和向岸的往复运动。探究水深、周期和植被覆盖对沙质岸滩变化的影响,对其最大冲刷深度、最大淤积深度、冲刷面积和淤积面积进行讨论分析。结果显示,水深的增大会导致沙坝向岸运动,周期的增大会导致岸滩趋于紊乱,植被覆盖对岸滩有稳定作用。     

ECDIS模拟器教学培训:要求、问题与对策

为达到STCW公约马尼拉修正案规定的电子海图显示与信息系统(ECDIS)强制培训的目标,提升ECDIS模拟器教学培训效果,基于有关国际公约和IMO示范课程内容的要求,从培训设备、海图更新、培训计划、教员等方面,分析目前ECDIS模拟器教学在培训设备、海图更新、培训计划编排及培训教员等方面存在的主要问题,并提出相应的对策。     

钢-STC轻型组合桥面螺栓连接接头区域设计（双语出版）

为解决正交异性钢桥面板疲劳开裂和铺装层易损的难题,提出钢-STC轻型组合桥面结构方案。此结构方案应用于含有钢箱梁栓接的旧桥桥面维修时,螺栓连接区域由于存在拼接钢板,导致局部接头区域STC层厚度骤减,刚度下降,受力变形趋于不利,易出现早期开裂现象,需进行局部优化设计。针对这一问题,就接头区域局部提出2项强化构造措施（①局部加密剪力钉、②部分纵向钢筋与拼接钢板局部焊接）,并进行足尺条带模型试验。以礐石大桥螺栓连接区域为例,对拟同时采取上述2项措施的情况进行验算。研究结果表明：2项措施均在不同程度上阻滞了STC层顶面接头区域内微裂纹宽度的发展,延缓了开裂,尤其当采取第2项措施或同时采取2项措施时,STC层顶面接头区域晚于一般区域开裂,即接头区域不再是设计计算中需要控制的不利区域;STC层顶面可能出现的最大拉应力为11.5 MPa,小于试验开裂荷载对应的名义开裂应力17.7 MPa,满足设计要求,即钢-STC轻型组合桥面结构方案应用于礐石大桥桥面维修可行。     

冰载荷作用下船体结构强度有限元分析方法

针对船舶在冰区航行过程中船体承受冰载荷的直接撞击作用,存在结构损坏风险的情形,旨在研究建立冰载荷作用下船体结构强度有限元分析的技术实施方法.分析船—冰相互作用特点,研究结构分析时冰载荷的理想化及施加方法,基于冰区船舶结构特点提出极地船舶有限元建模方法,考虑线性和非线性分析方法的差异研究结构强度校核准则,在此基础上,构建线性和非线性有限元分析方法在极地船结构强度分析过程中的实施方法和技术途径.通过实船结构船首和船中结构强度分析的计算验证,该方法具有较好的可操作性,可为极地船舶的结构强度分析提供参考.     

重型道路交通事故模块化智能综合救援车的研制

针对拥堵及狭窄道路环境、多种等级路面以及灾害破损路面条件下的交通事故快速抢通救援需求,研发设计具有作业系统模块化设计组合及集成匹配技术、适用于多路况的专用底盘技术、智能化多传感辅助操作及安全监控技术等多种技术融合的重型道路交通事故模块化智能综合救援车,使得道路交通应急救援技术装备更加专业化、高效化。     

基于Bodner-Partom模型的水泥乳化沥青混合料黏弹塑压实特性

为揭示水泥乳化沥青混合料压实过程中的黏弹塑性变形特性及其变形机理,结合现场路面压路机的施工工艺参数,采用万能试验机压缩试验模拟该混合料的压实过程。针对试验循环荷载力学响应曲线变形特征,引入有效平均应力构建混合料压实变形的Bodner-Partom本构模型。通过对应变-时间的非线性拟合识别出该混合料的B-P模型参数值,进而揭示压实过程中混合料的黏弹塑性动态流变特性及变形机理。试验结果表明：压缩试验可充分反映混合料压实过程中的力学响应变形特性;随着循环荷载次数的增加,混合料塑性和黏塑性变形减小而弹性和黏弹性变形增大。据混合料复压阶段的黏塑性变形规律导出试样空隙率的计算式,进而获得有效平均应力随试样空隙率的变化规律。B-P本构模型分析结果表明：黏性参数η随荷载作用次数的增加而逐渐增大,说明混合料在压实过程中黏性增强;应变率敏感系数n₁基本保持不变,表明压实过程中混合料温度相对稳定;参数值Z,D₀随荷载作用次数的增加分别呈递增、递减的规律,前者显示随着混合料被进一步压实其非弹性变形抵抗力增大,进而导致塑性和黏塑性应变逐渐减小,后者显示塑性应变率减小,表明单次循环荷载下塑性变形占总变形量的比例逐渐减小。B-P模型参数值可准确表征水泥乳化沥青混合料与时间和荷载相关的黏弹塑性流变特性,重构后的B-P本构模型可有效揭示混合料压实过程中的黏弹塑性变形机理,可为深入研究其压实流变性能和路面压实工艺奠定基础。     

基于体能消耗规律的游憩道路规划建设

随着当前社会经济的进步,我国旅游行业发展极为迅速,人们休闲意识的提升,旅游以及游憩活动在人们日常生活中逐步增多,而游憩作为人们旅游的重要组成内容,游憩道路必须结合人们体能消耗规律进行实时规划建设,虽然目前人类交通方式的多元化使得游憩活动空间障碍得以有效减少,但徒步游览仍是大部分观光型景区及游憩区的主要活动方式,这个过程中人们游憩道路过长,体能消耗所带来的疲劳感往往会导致其自身游览满意度降低,甚至对自身健康带来一定安全隐患,且老人和幼儿等特殊人群活动时间及活动方式有限,也使其对游憩道路要求更高。对基于体能消耗规律的游憩道路规划建设,进行分析探讨,并对其做相应整理和总结。     

综合交通枢纽车道边交通组织方式研究

针对现代综合交通枢纽车道边的交通组织方式进行研究,结合车站的整体建筑布局、周边路网、交通量等提出了简单、实用和高效的交通组织方式。     

宜昌市夜明珠路总体方案研究

结合宜昌BRT(快速公交系统)建设对宜昌市夜明珠路进行改造,受众多因素控制,道路改造难度较高。介绍了工程建设条件及总体设计方案。总体方案结合路线两侧现状地形、控制因素等不同特点,将路线分为沿河线段和合流线段两个典型路段,并进行方案比选,综合各方面因素,得出了推荐方案。