基于二次分析的双机器人避碰方法研究

针对机器人系统协同加工中存在的碰撞问题,以双机器人系统为例,提出一种适用于多机器人系统平面加工的避碰研究方法.使用栅格法对加工任务进行离散化表达,将加工平面以设色图的形式展现出来,建立碰撞分析模型,分析出每个任务点的协同加工碰撞情况,基于时间最短和路径连续原则,规划得到双机器人平面协同加工的方法.通过对案例的仿真分析,验证了方法的可行性.     

基于LiDAR点云的船载砂石体积自动测算系统

针对现有船舶运输砂石体积计算主要依赖人工方式称重和纸质运单流转、精度不高且效率很低的难题，采用基于八叉树的点云精简和聚类分析进行复杂环境下船舶点云的自动识别和提取；采用基于改进SK-4PCS （semantic-keypoint-based 4-points congruent sets）的粗配准和基于Point-to-Plane ICP （iterative closest point）的精配准进行空载和满载两期点云由粗到精的高效配准，设计实现了一种利用LiDAR （light detection and ranging）点云数据进行船载砂石自动测算的系统. 采集了江西南昌赣江运砂船数据进行实验验证，从扫描到出结果一艘船的砂石体积自动测算时间少于2 min，同船多次测算结果最大相对误差小于1.00%，砂石体积与实际真值相比的最大误差小于2.00%，满足实际业务需求.      

桩基建模方法对自升式钻井平台动力响应的影响

随着海洋油气开采作业水深的不断增加,海洋平台固有频率随之降低,易与相同频率成分的波浪产生共振,因此对平台动力响应特性研究是非常有必要的,而桩基模型在平台动力响应分析中发挥着关键作用。以某400英尺自升式钻井平台研究对象,基于等效建模的思想,分别建立了固支桩基、铰接桩基、线性弹簧桩基及非线性弹簧桩基四种有限元模型,并对其进行静力分析、模态分析及瞬态动力学分析,通过对比得到的振动频率、动力放大因子及波流惯性力,得出弹簧桩基模型在平台动力响应分析中的有效性及合理性结论。     

轨道车辆车下线缆波纹管自动穿线方案研究

通过九屏幕分析法、因果分析法和功能分析法梳理了轨道车辆车下线缆波纹管穿线的技术难点,提出新的波纹管自动穿线方案。通过方案成本核算、效率分析和工人体力负荷改善性分析对新的波纹管自动穿线方案进行评价。改进后的波纹管穿线方案能有效地提高工作效率,降低操作员的工作强度。     

不同形状质量块的声学超材料结构隔声特性研究

随着对舰船声隐身性能要求的不断提高,舰船隔声材料不仅要轻质还应具有优良的隔声性能。夹层板结构具有轻质,且在高频段具有良好的隔声性能,但其在中低频段隔声性能不是很理想。薄膜型声学超材料结构具有良好的低频带隔声性能,因此本文将薄膜型声学超材料引入传统蜂窝夹层板结构中,设计新的超材料蜂窝夹层板结构。通过数值方法对不同形状质量块超材料结构的隔声特性进行分析,并探讨蜂窝边框形状、质量块大小以及薄膜预应力对米字形质量块超材料结构隔声特性的影响。     

深海超高压环境模拟容器裂纹评定

深海超高压环境模拟容器用于模拟水下压力环境,其容器壁上承受反复载荷,容易产生疲劳裂纹.疲劳裂纹扩展是影响其断裂的主要因素.本文旨在分析半椭圆裂纹在老化的深海超高压环境模拟容器中的扩展行为,评估容器的安全性,因此对材料20MnMoNb钢的裂纹扩展特性进行了试验研究,首先考虑三角形和梯形加载情况,通过比较两组实验结果,考察了其材料对保载时间的敏感性.采用基于统一的裂纹扩展率模型的三维有限元方法进行了疲劳裂纹扩展计算,并通过CT试样的一组数值和实验结果进行了验证,最后建立了不同初始尺寸、展弦比和倾角的裂纹有限元模型,并根据裂纹在容器内壁的容许深度准则,计算了容器的剩余寿命.其分析结果可为深海超高压环境模拟容器可靠性评估提供参考.     

混合动力机车冷却间CFD分析及结构优化

以混合动力机车冷却间为研究对象,利用计算流体动力学软件ANSYS-FLUENT对冷却间内部进行仿真分析.研究空气滤清器,通风机和冷却风扇处空气流量以及散热器的通风冷却情况,提出对散热器风扇总成的结构优化方案.经过对比计算结果并分析两种方案可知,改进方案能够在相同条件下达到设计要求,并同时有效降低散热器的温度,缓解初始方案中通风死区的影响以及散热器温度集中的问题.     

南昌红谷沉管隧道短管节干坞内拉合对接施工技术

沉管隧道最终接头短管节在牵移和拉合过程中易发生偏移与倾斜,且GINA止水带压缩到设计值难度较大。以南昌红谷沉管隧道为例,从准备、牵移、拉合及后处理4个阶段介绍短管节对接拉合施工工艺。通过对底钢板打磨、涂抹黄油等,减小底部摩擦阻力。采用计算机控制液压同步提升系统、液压数据量测、钢端壳间距测量等措施,对短管节轴线及平面控制。实践表明:GINA止水带压缩量误差仅为+4 mm,短管节轴线及平面偏差均在可控范围内,短管节干坞内拉合对接操作可行、质量可靠。     

105国道新丰段加铺水泥砼路面改造探讨

以105国道新丰段路面大修工程为依据,通过对旧路面的调查,分析了水泥砼路面损坏的原因,并采用了对应的处治措施。     

The changes of neuronal activity of the zone incerta in a rodent model of Parkinson＇s disease

Objective To study the changes in neuronal activity of the zone incerta (ZI) following the unilateral lesion of the nigrostriatal pathway. Methods Eiectrophysiological recordings of ZI neurons were made in normal rats and in two groups of rats at different time intervals after injection of 6-hydrodopamine (6-OHDA) into the pars compacta of snbstantia nigra by extracellular recording in vivo. Results The results showed a significant increase in the mean firing rate of ZI during the second and fourth weeks after 6-OHDA lesion [-n=32, (3.6±2. 2)Hz, P<0.001; n=35, (9.3±6.6)Hz, P<0. 001, respectively] compared to that of normal rats [n=39, (9.2±5.2)Hz]. However, no significant change was observed between two groups of 6-OHDA-lesioned rats. With regard to firing pattern, 7.7%(3/39) of ZI neurons discharged regularly, 82.1% (32/39) irregularly and 10. 3% (4/39) in bursts in normal rats. During the second week after 6-OHDA lesion, the regular, irregular and bursting firing neurons recorded in the ZI were 9.4% (3/32), 59. 4% (19/32) and 31.3% (10/32), and during fourth week, the regular, irregular and bursting firing neurons were 14.3% (5/35), 57.1% (20/35) and 28. 6% (10/35), respectively. The firing pattern of the neurons in the three different groups did not change significantly. Conclusion These results suggest that the firing rate of ZI neurons in 6-OHDA-lesioned rats is increased significantly, which may contribute to the pathophysiology of Parkinson's disease.