Dynamic Obstacle Avoidance for Application of Human-Robot Cooperative Dispensing Medicines

For safety reasons,in the automated dispensing medicines process,robots and humans cooperate to accomplish the task of drug sorting and distribution.In this dynamic unstructured environment,such as a human-robot collaboration scenario,the safety of human,robot,and equipment in the environment is paramount.In this work,a practical and effective robot motion planning method is proposed for dynamic unstructured environments.To figure out the problems of blind zones of single depth sensor and dynamic obstacle avoidance,we first propose a method for establishing offline mapping and online fusion of multi-sensor depth images and 3D grids of the robot workspace,which is used to determine the occupation states of the 3D grids occluded by robots and obstacles and to conduct real-time estimation of the minimum distance between the robot and obstacles.Then,based on the reactive control method,the attractive and repulsive forces are calculated and transformed into robot joint velocities to avoid obstacles in real time.Finally,the robot's dynamic obstacle avoidance ability is evaluated on an experimental platform with a UR5 robot and two KinectV2 RGB-D sensors,and the effectiveness of the proposed method is verified.     

管道切入工程

在中港三航局承担的科威特国舒艾拜油码头修复工程中，由于不能影响油码头的正常生产，所以管道的切入工程是危险性最大的项目。在无施工经验可借鉴、不具备按常规工艺施工所需条件的情况下，工程技术人员设想了冷切割、封堵、区隔的施工方案，经细化后进行实施，取得了圆满的结果。     

基于有限元分析及理论计算的驱动桥轴头改进设计

文章主要介绍了某驱动桥焊接轴头开裂的改进设计过程。开裂位置为桥壳中段与轴头焊接处。通过分析讨论确定为轴头与中段焊接处壁厚较小且截面变化较大引起应力集中,从而导致焊接处剪切应力过大引起的开裂现象。改进方法为加大焊接处壁厚及将过渡处改为平缓结构。最后,通过Hypermesh分析改进方案前后轴头焊接处应力,并根据第4强度理论对危险截面进行应力计算,对比现有定型产品,最终确定改进方案。     

单壳油轮淘汰是历史的必然

根据中国政府网报道，国务院总理温家宝于2009年2月11日召开国务院常务会议，审议并原则通过《船舶工业调整振兴规划》。规划中包括“加快老旧船舶报废更新和单壳油轮淘汰”。会议决定，“抓紧研究出台鼓励老旧船舶报废更新和单壳油轮强制淘汰政策”。2009年2月12日～13日，交通运输部直属海事系统工作会议在海口召开；会议布置今年的工作，包括“制定国内淘汰单壳油轮的措施”。于是，“加快单壳油轮淘汰”倍受关注。     

重要抽样法在160t铁路救援起重机伸缩臂可靠性分析中的应用

采用重要抽样法结合蒙特卡罗有限元法对铁路救援起重机伸缩臂基本臂在随机载荷情况下的可靠性进行了分析，结果表明采用重要抽样技术，在较少的抽样次数下就可达到计算精度。     

汽车橡胶制品的发展和国内市场分析

汽车橡胶制品一般是指除轮胎以外的各种橡胶制品。主要包括各种胶管、传动带（V带、同步带）、密封制品（油封、密封条、垫圈等）、减振橡胶及安全制品等多种橡胶产品。随着人们对汽车的安全性、动力性、舒适性的日益重视,橡胶制品也凸显出其重要性。中国汽车工业的快速发展给橡胶制品行业带来了广阔的市场前景和机遇。文章介绍了汽车橡胶制品的品种和发展动向,分析了国内市场的现状,提出了发展建议。     

天津市张贵庄污泥处理工程工艺选择

天津市张贵庄污泥处理工程采用槽式高温好氧发酵工艺处理天津市张贵庄污水处理厂产生的污泥,处理规模为300 t/d(含水率为80%),处理后污泥可作为营养土进行土地利用,也可填埋。介绍了天津市张贵庄污泥处理工程工艺选择遵循的技术政策、标准及原则,以期为以后类似工程工艺方案选择提供有益借鉴。     

半刚性基层沥青路面结构优化设计

文章在对沥青路面早期损坏原因进行分析的基础上，探讨了解决路面早期损坏的途径，提出了采用组合式基层的优化设计思路，并对组合式基层沥青路面结构进行了设计分析，认为组合式基层沥青路面是一种比较适合于重载交通的路面结构。     

韩国“现代财富”号集装箱船失火

“现代财富”轮（M/V“HYUNDAI FORTUNE”）是一艘高档现代化集装箱船舶,由韩国现代重工造船厂承建,于1996年9月竣工并交付使用。DWT：68363,GT：64054,船速25.6节,运力555lTEU,注册于巴拿马,船舶呼号3FLG6。“现代财富”轮该航次始发港是上海,在新加坡停靠一天后继续向西航行,准备通过苏伊士运河,目的港在欧洲,恰恰不幸于2006年3月21日在亚丁湾距离也门海岸线南部大约60海里的海面上,突然发生所传说的7只载有鞭炮的集装箱发生大爆炸,     

车架涂装产能提升初探

通过对车架涂装进行产能分析,从设备、涂料、工装、生产方式等方面入手,对各种可能的产能提升方案进行论述与论证。同时结合实际,选择适宜的方案进行实施并验证,最终以较小的投入实现了产能倍增。