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For safety reasons,in the automated dispensing medicines process,robots and humans cooperate to accomplish the task of drug sorting and distribution.In this dynamic unstructured environment,such as a human-robot collaboration scenario,the safety of human,robot,and equipment in the environment is paramount.In this work,a practical and effective robot motion planning method is proposed for dynamic unstructured environments.To figure out the problems of blind zones of single depth sensor and dynamic obstacle avoidance,we first propose a method for establishing offline mapping and online fusion of multi-sensor depth images and 3D grids of the robot workspace,which is used to determine the occupation states of the 3D grids occluded by robots and obstacles and to conduct real-time estimation of the minimum distance between the robot and obstacles.Then,based on the reactive control method,the attractive and repulsive forces are calculated and transformed into robot joint velocities to avoid obstacles in real time.Finally,the robot's dynamic obstacle avoidance ability is evaluated on an experimental platform with a UR5 robot and two KinectV2 RGB-D sensors,and the effectiveness of the proposed method is verified. 相似文献
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根据中国政府网报道,国务院总理温家宝于2009年2月11日召开国务院常务会议,审议并原则通过《船舶工业调整振兴规划》。规划中包括“加快老旧船舶报废更新和单壳油轮淘汰”。会议决定,“抓紧研究出台鼓励老旧船舶报废更新和单壳油轮强制淘汰政策”。2009年2月12日~13日,交通运输部直属海事系统工作会议在海口召开;会议布置今年的工作,包括“制定国内淘汰单壳油轮的措施”。于是,“加快单壳油轮淘汰”倍受关注。 相似文献
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采用重要抽样法结合蒙特卡罗有限元法对铁路救援起重机伸缩臂基本臂在随机载荷情况下的可靠性进行了分析,结果表明采用重要抽样技术,在较少的抽样次数下就可达到计算精度。 相似文献
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天津市张贵庄污泥处理工程采用槽式高温好氧发酵工艺处理天津市张贵庄污水处理厂产生的污泥,处理规模为300 t/d(含水率为80%),处理后污泥可作为营养土进行土地利用,也可填埋。介绍了天津市张贵庄污泥处理工程工艺选择遵循的技术政策、标准及原则,以期为以后类似工程工艺方案选择提供有益借鉴。 相似文献
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