基于神经网络的水下机器人容错控制方法与实验研究

针对无人水下机器人(UUV)传感器常见故障,采用一种基于有限脉冲响应(FIR)滤波器模型的在线故障诊断方法.根据该模型的故障检测结果,提出一种基于BP神经网络模型的容错控制策略,实现水下机器人首向角的估计以及传感器信号的在线重构.将重构的信号替代故障传感器信号,实现水下机器人在线容错控制.在OUTLAND 1000 水下机器人定向控制系统中,首向角传感器(罗经)发生故障情形下,给出机器人的故障检测以及容错控制结果.     

多脉冲宽带相关成像的分辨率研究

在多种成像方式的统一物理模型 - 旋转体成像模型基础上,研究了逆合成孔径声呐成像(ISAS)、宽带相关成像(WBC)的成像机理,分析了它们的距离和方位分辨率.从中引出一种多脉冲宽带相关成像研究思路,理论分析了多脉冲宽带相关成像的分辨率.分析结果表明,多脉冲宽带相关成像方法能解决逆合成孔径成像算法在水声应用中必然碰到的测距和测速之间矛盾的问题,并且方位向分辨率与宽带相关成像(WBC)方法相比大为提高.最后通过数字仿真将多脉冲宽带相关成像算法运用到对实际水下延展目标的成像中,初步验证了该方法的分辨能力.     

港区道路管理信号系统设计

随着港口大型化的发展,各港口的道路信号系统落后是普遍问题。本文分析了港口道路信号控制需求,提出了适用于港口的道路信号系统的系统目标和分级控制结构,并具体地界定了系统管理平台功能和信号控制机功能,最后以天津港为例介绍了港区主干路协调控制的设计方法。     

无功功率补偿装置在港口供电系统中应用

简要介绍了目前港口供电系统中通常采用的无功功率补偿方式,从补偿装置的投切原理上阐述了“动态”无功补偿装置在港口这类具有冲击性负荷性质的供电系统中的有效性和实用性,同时强调在港口供电电网中应重视对高次谐波的治理。     

基于ABAQUS二次开发的索单元

基于大型通用有限元分析软件ABAQUS计算平台,利用该软件提供的用户单元子程序UEL接口,以悬链线单元为基础,推导了迭代分析公式,向ABAQUS中添入悬链线单元的刚度矩阵及等效荷载列阵,扩充ABAQUS单元库,使悬链线索单元用于ABAQUS有限元分析,并采用Fortran语言开发了接口程序,研究结果表明,所研制的接口程序开发思路正确,计算精度满足要求。     

武器系统装备软件保障活动研究

随着软件及软件密集系统的大量使用,软件对现代军事战争起着越来越重要的作用。针对武器系统装备软件,提出软件保障活动过程中的三个阶段,分析各阶段的主要保障活动,为武器系统装备软件保障提供研究思路。     

反导预警探测系统作战效能灰色模糊评估

针对评价指标的模糊性和评价信息的不确定性,运用灰色模糊理论探索反导预警探测系统作战效能评估问题。在分析系统作战效能影响因素的基础上,构建了对其进行评估的指标体系,应用灰色模糊数学理论,将隶属度和灰度综合到评估过程中,给出系统作战效能的评估模型。该方法能够有效结合定性与定量分析,为反导预警探测系统作战效能的评估提供了一种较为有效的方法和途径。     

远洋教学实习船“育鲲”号

介绍远洋教学实习船"育鲲"号的概况和特点,逐一介绍该船主尺度、吨位等多方面的比较和论证情况。首先从船型、主尺度和总布置图方面介绍该船的船舶概况;其次在设计关键方面,对快速性、适航性、操纵性等优良的航海性能方面做了比较分析,充分考虑了船舶的完整稳性、分舱与破舱稳性、防火、脱险通道、救生设备;最后,介绍船舶配备的关键设备、教学设施和科研设施。     

舰船技术状态等级划分方法研究

该文介绍了利用模糊数学中的二级模糊综合评估,通过对舰船设备技术状态的处理来评估舰船的等级,使舰船的等级评定从经验划分向科学划分过渡。     

一种船模和实船试验中的船舶运动测量系统

开发了一套耐波性船模和实船试验中测量船舶运动的系统,该系统由加速度传感器、角速率陀螺和数据分析、处理软件组成。在数据处理过程中,采用一种非线性迭代算法。对该测量系统进行了水池模型试验和实船试验的验证,也利用三自由度运动平台进行了比测,比较结果令人满意。本装置是一种可靠性好、成本较低的船模和实船在波浪中运动测量系统。