多机器人系统强化学习研究综述

强化学习是实现多机器人对复杂和不确定环境良好适应性的有效手段,是设计智能系统的核心技术之一.从强化学习的基本思想与理论框架出发,针对局部可观测性、计算复杂度和收敛性等方面的固有难题,围绕学习中的通信、策略协商、信度分配和可解释性等要点,总结了多机器人强化学习的研究进展和存在的问题;介绍了强化学习在机器人路径规划与避障、无人机、机器人足球和多机器人追逃问题中的应用;最后指出了定性强化学习、分形强化学习、信息融合的强化学习等若干多机器人强化学习的前沿方向和发展趋势.      

基于蒙特卡罗模拟的交通状态辨识

提出了一种基于蒙特卡罗模拟的利用交通流参数实现交通状态辨识的方法.采 用 FANNY 算法实现了四种交通状态的聚类分析;利用蒙特卡罗模拟方法建立了 SVC 交 通状态辨识模型;分别构建了固定窗口模型和滑动窗口模型对交通状态进行辨识并综合 评价.分析结果表明：该方法能够对实时交通流参数进行准确辨识,尤其是构建的滑动窗 口模型,对交通状态辨识平均精度、召回率和 F 度量分别为 97.98%、94.64%和 96.21%.本方 法可为分析高速公路交通状态演化规律和发展趋势,建立预测预警、应急处置和信息发 布等应急运行机制提供科学方法和数据支撑.     

一种Boost型APFC控制芯片的设计与实现

为抑制谐波对公共电网的污染、提高电能利用率,针对中小功率电器功率因数校正的需要,设计了一种基于Boost型拓扑结构的有源功率因数校正控制芯片.该芯片采用临界导通模式控制,加入总谐波失真优化电路,解决了输入电流过零处的交越失真问题.设计了带双模式过压检测的电压反馈电路,实现了对整个系统的快速瞬态响应和异常保护.整个电路采用CSMC 0.5 μm BCD工艺设计,芯片面积仅1.36 mm2.基于该芯片,设计了80 W功率因数校正电路.测试结果表明:在220 V交流输入、满负载条件下,电流THD(总谐波失真)为3.1%,功率因数达0.997,效率为96.8%,表明该芯片很好地实现了功率因数校正功能.      

生长时间对水热微乳液法制备氧化锌晶须形貌的影响

采用水热微乳液法制备了纳米级尺寸的四针氧化锌晶须,利用热重及X射线衍射对产物结构进行了分析,着重探讨了生长时间对晶须尺寸和形貌的影响.在较短的生长时间下,产物主体结构为四针状氧化锌晶须,随着生长时间的增加,花状晶须含量逐渐增多,并且晶须出现了二次生长,针体上富集了大量微细晶须.     

双轴对称不锈钢受弯构件变形性能的非线性分析

为了研究不锈钢材料的非线性对其受弯构件变形的影响,采用有限元方法对不锈钢受弯构件荷载-挠度关系进行分析,并对其影响因素进行了研究.以主要因素为参数,计算了180根梁的荷载-挠度曲线.以有限元计算结果为基础,基于弯矩-曲率关系,提出了一种计算荷载-挠度关系的方法,并用非线性拟合的方法给出了荷载-挠度公式.结果表明：计算不锈钢受弯构件的变形时需要考虑材料非线性的影响,建议的计算方法与有限元结果较为吻合.     

基于重要性和可行性的区域公路货物运输量统计指标排序模型

通过分析区域公路货物运输量统计指标需求分析的有效样本,应用数理统计方法建立区域公路货物运输量统计指标排序模型,运用SPSS统计软件对统计指标的重要性和可行性的均值、满分频率、等级以及变异系数等相关统计量进行计算分析,遵循＂等概率原则＂求其期望值,以评价各指标重要性和可操作性.     

砂砾桩在公路软土地基中的应用研究

在公路工程中,对于软土地基采用砂砾桩进行深层挤密比较常见。针对砂砾桩的工艺原理,对砂砾桩的施工工艺进行具体介绍,并对砂砾桩在应用过程中的质量控制措施进行深入研究。     

短时交通流预测模型

针对短时交通流变化周期性与随机性的特点,提出了新的混合预测模型,包含非参数回归模型与BP神经网络模型2种单项模型。非参数回归模型利用相关历史交通流数据,通过数据库匹配操作,确定预测结果,以充分体现交通流的周期稳定性。采用3层BP神经网络模型反映交通流的动态与非线性特点。采用模糊控制算法确定各单项模型的权重,并按不同权重有效组合成新的混合模型。采用西安市某路段30d的交通流量数据验证混合模型的预测效果。试验结果表明:该混合模型的平均相对误差为1.26%,最大相对误差为3.53%,其预测精度明显高于单项模型单独预测时的精度,能较准确地反映交通流真实情况。     

交通规划咨询监理工作初探

交通规划咨询监理是在交通规划编制前和编制过程中,协助项目委托方进行项目策划与管理,确保规划成果达到预期目标的一项咨询监理工作.主要结合《佛山市综合交通规划咨询》的实际工作,讨论咨询监理单位的资格要求,探讨交通规划咨询监理方的主要工作内容以及交通规划咨询监理工作的操作方法,为日后开展交通规划咨询监理工作提供参考和借鉴.     

腸易激综合征模型内脏敏感性的脑-肠轴机制研究

目的观察肠易激综合征(IBS)不同亚型大鼠模型脑-肠神经系统c-fos表达变化,探索IBS内脏敏感性的机制。方法采用冰醋酸加束缚应激的方法建立腹泻型肠易激综合征(IBS-D)动物模型,冰水灌胃法建立便秘型肠易激综合征(IBS-C)动物模型。所有大鼠给予直肠内球囊扩张,检测球囊扩张引起腹部收缩反射的最小容量阈值及球囊不同容量扩张时腹部收缩反射的次数;用免疫组化方法检测各组大鼠海马、下丘脑、空肠、回肠、近端结肠、远端结肠组织中c-fos阳性细胞并进行分析。结果 IBS-D组球囊扩张腹壁收缩的阈值明显低于IBS-C组和对照组,不同容量扩张时腹部收缩次数明显高于IBS-C组和对照组,IBS-C的腹壁收缩的最小阈值明显高于对照组。IBS模型组下丘脑c-fos阳性细胞显著多于对照组,且IBS-D组多于IBS-C组。IBS模型组肌间神经丛中c-fos阳性细胞明显多于对照组。结论 IBS模型内脏敏感性的变化与脑-肠轴痛觉高敏感有一定的关系,肠神经丛初级感觉神经元的激活是IBS内脏高敏感的机制之一。