水下安全检测与作业型机器人控制系统

  目的  为了提高遥控水下航行器（ROV）在复杂水下环境中的姿态控制性能,开展多电机协同推进的ROV姿态控制研究。  方法  首先,针对多电机系统的结构和算法,分别提出一种基于PID速度补偿器的偏差耦合结构和一种新型非奇异终端滑模控制（SMC）算法,并设计一种新颖的基于多电机协同推进的ROV 姿态控制方法;然后,建立ROV的运动学和动力学模型,开展推进器组推力建模分析、解耦简化ROV动力学模型研究;最后,设计一种ROV滑模姿态控制器。  结果  仿真结果表明,所提的结构和算法可提高多电机系统的抗干扰性、同步性和快速响应能力,进而提高ROV姿态控制系统的稳定性与鲁棒性。  结论  所提方法可为ROV姿态控制提供一种新的可用方案。     

海底电缆检测方法发展现状综述

自主水下航行器（AUV）在海底复杂地形环境下执行独立铺缆作业时,需要兼顾铺缆质量和自身安全,即在避障的同时还需要保持船体与海底平面的相对高度。为此,设计一种基于模型预测的海缆铺设AUV最优避障控制方法。

首先,基于模型预测控制（MPC）建立AUV的路径跟踪模型,将海底不规则障碍物分类为凸起和凹陷地形,并分别建立障碍物的工程简化数学模型;然后,根据不同地形和海缆铺设要求来设计多个目标优化函数;最后,根据地形特征点迭代计算与海底平面保持稳定高度且路径最短的最优避障路径。

仿真结果表明,该方法响应性能好、可靠性高,能够使AUV选择最短路径并避开意外障碍物。

在复杂的海底环境下,该方法既保障了AUV作业过程中的自身安全,又极大提高了海缆的铺设质量。

     

70%低地板轻轨车建模及动力学分析

建立了70％低地板轻轨车的动力学计算模型,对建模过程中非动力转向架、独立车轮、车体间的铰接结构等关键部件的处理方法进行了分析,并运用SIMPACK多体动力学仿真软件分析了该计算模型的运动稳定性、曲线通过性及运行平稳性等动力学性能。结果表明,该车具有良好的蛇行运动稳定性、曲线通过性及运行平稳性,能够满足运行的要求。     

斜齿轮齿面摩擦力对动力学的弯曲效应

文章利用能量最小原理计算斜齿轮时变接触线上的载荷分布,在考虑齿面摩擦的情况下计算轮齿接触点的变形,通过对比有无摩擦两种情况的计算结果后可知,齿面摩擦对齿轮弯曲特性的影响较为明显,节点处的变形突变较大势必将引起较大的刚度变化从而带来振动和噪音。在考虑齿面摩擦的情况下构建齿轮的动力学模型,给出了主、从动齿轮绕旋转中心的振动位移轨迹。     

氧化锆式氧传感器检测与波形分析

重点从氧化锆式氧传感器的基本工作原理、常见故障、检测方法、波形分析4方面,介绍了氧传感器的使用、故障诊断和维修。     

道路运输企业安全管理探析

文章从影响道路运输行车安全的基本因素入手,结合典型交通事故,分析了道路运输企业的安全管理现状及存在的问题,提出了针对性的安全管理措施。     

如何加强现有承包制度下的成本管理

主要是通过阐述内部承包机制的实行过程,对所存在的成本管理方面的问题进行探讨,着重研究在新形势下成本管理存在的必要性,并结合我公司的实际情况,提出来自己对承包后的项目,应如何在成本细化和合理性方面加强管理。     

之江大桥主桥拱形钢索塔设计与施工关键技术研究

之江大桥是杭州市区西南部跨越钱塘江的一座大型双索面拱形钢索塔斜拉桥。介绍之江大桥主桥拱形钢索塔的设计与施工特点,对钢索塔节段之间的连接方式、高强螺杆精确定位措施、钢混结合段板底压浆工艺、钢索塔吊装方案、主动横撑调节措施等关键技术进行分析,并提出相应对策。     

海上光污染及对现行《国际海上避碰规则》的修改意见

从探讨海上光污染的概念出发,分别利用亮度对比度、可见度水平的计算公式和格拉斯曼的颜色混合定律分析了亮度对比度和颜色对比度对船舶号灯可识别性的影响;同时,分析了眩光对船舶驾驶人员视力的影响,并介绍了目前世界上比较统一的眩光评价模型。在此基础上,结合航海实践及教学研究经验,对现行《国际海上避碰规则》提出了减小与防范这种影响的修改意见。     

基于开关阻尼控制的铁道客车系统的动力学性能研究

建立具有23个自由度的铁道客车系统非线性数学模型。在客车二系悬挂系统中采用具有开关阻尼控制的横向半主动减振器,并考虑半主动悬挂系统的时滞。分析被动悬挂和具有开关阻尼控制的半主动悬挂客车在直线轨道上的蛇行运动稳定性和随机振动响应。研究半主动减振器的阻尼参数和半主动悬挂系统的时滞对客车系统临界速度和随机响应的影响。计算表明,尽管半主动悬挂使客车系统的临界速度低于被动悬挂,构架的横向加速度和轮轨横向力也要大于被动悬挂,但它能够大大减小车体的横向振动加速度,改善旅客的乘坐舒适性。