仿人形机器人运动的自适应控制

用Danevit-Hartenberg坐标变换法推导了仿人机器人的动力学与运动学方程,建立了仿人机器人的广义雅可比矩阵.设计了自适应控制器,以保证该仿人机器人系统的渐近稳定.给出了该机器人在做高难度舞蹈动作时各关节的运动轨迹以及仿真截图.结果验证了该方法的可行性和有效性.     

全局路径规划中基于改进可视图法的环境建模

主要针对静态已知环境下的全局路径规划作了研究,在切线图和Voronoi图的基础上,考虑安全性与路径最优化,论文采用一种改进的可视图法建立环境模型和确定AGV向目标点运动的有效路径．与传统的可视图法把障碍物的顶点作为图的节点、把障碍物的边作为弧相比,这种改进的方法把障碍物顶点连线的中点作为节点,把这些节点间的某些边线作为弧．最后使用遗传算法进行全局路径规划,并对规划出的各节点采用十进制任意编号,把路径编码成定长的十进制染色体串,通过MATLAB仿真,结果证明了该方法的可行性．     

论网络祭奠——祭祀文化的传承与弘扬

墓前祭拜是国人生者缅怀逝者的一种重要礼仪形式．近年来,这一传统的祭奠方式发生了新的变化,网上祭奠逐渐成为一种新的祭祀形式．与传统祭祀方式相比,网上祭奠更为便捷、安全、经济、环保,保存时间更久．我们应大力推广这一新的祭奠方式,抵制祭祀中的陈规陋俗和封建迷信活动,传承中华民族的优良祭祀传统,弘扬中华民族优秀的祭祀文化．     

高速公路雾区智能电子诱导系统

高速公路雾区智能电子诱导系统,是由多种高速公路监控设备、入侵探测技术和控制软件构成。采取动态节点探测器对驶入雾区的车辆作为移动物体进行连续检测,根据能见度仪检测的数值控制公路一侧的双色诱导灯转换数量,形成前后车辆的需要保持的安全行车距离,对车辆在雾区行驶实行诱导,旨在保障雾区不封道的情况下车辆行驶,它将有助于我国的智能交通管理的形成。     

地铁车站大断面风道施工对地面建筑物的影响及控制

在城市隧道穿越工程施工前,应制定详细的建筑物安全性控制程序,其中包括建筑物安全现状评估、隧道施工对建筑物影响预测及施工过程控制、工后评估及结构状态恢复等.北京地铁5号线天坛东门站西北风道大断面风道施工需要在松散不良地质条件下穿越天坛公园＂青山居＂仿古建筑及旅游服务部等建筑,施工难度大,施工风险极高.根据建筑物安全性控制的要求,对地铁隧道施工的影响进行了数值模拟预测及对比分析,阐述地层变形模式和相应的控制措施.另外,为严格控制地面沉降及建筑物安全,在对该工程特点和控制方案系统分析的基础上,提出采用树根桩隔断墙和洞内超前注浆、掌子面注浆及控制开挖、墙基下方地层注浆加固等综合技术,有效控制了地面沉降和建筑物沉降,保证了隧道施工顺利完成.     

铝合金车体疲劳寿命预测新方法及其应用

针对铝合金车体的广泛应用,从可靠性的要求出发,引进了一种可以对铝合金车体焊缝的疲劳寿命进行预测的新方法——主S-N曲线法,该法已经列为美国ASME标准,可以有效的解决焊缝疲劳寿命问题.基于有限元模型,提出了车体虚拟疲劳试验的概念（VFT）,即从EN12663标准中获取车体振动加速度,从有限元模型中获取应力,然后基于主S-N曲线的参数计算车体焊缝上疲劳寿命.最后,通过一个工程实际问题,验证了这一方法对铝合金车体抗疲劳设计的有效性.     

薄层沥青混凝土在桥面铺装中的力学响应

采用ABAQUS有限元分析软件, 建立水泥混凝土箱梁桥与工字梁桥三维整体有限元模型, 分别研究了不同厚度薄层沥青混凝土铺装层在车辆荷载和温度荷载作用下的力学响应, 以及铺装层自重对桥梁结构内力的影响。研究结果表明: 在车辆荷载作用下, 铺装层厚度由4 cm增加至12 cm时, 箱梁桥与工字梁桥铺装层最大竖向剪应力分别增长了约72%与40%, 因此, 薄层铺装能够降低层内竖向剪应力水平, 有利于缓解车辙病害的发展; 在温度荷载作用下, 铺装层厚度对层内拉应力及层底剪应力的影响并不明显, 力学指标基本处于同一水平; 在重力荷载作用下, 厚度为4 cm的薄层铺装相对于12 cm的铺装层能够分别降低箱梁桥桥体内部最大Mises应力及最大主拉应力19.62%与17.70%, 而对于工字梁桥而言, 能够分别降低应力水平13.79%与10.16%, 从而改善了桥梁结构受力状况。可见, 薄层沥青混凝土应用于桥面铺装具有良好的力学可行性, 在综合考虑环境与材料性能的基础上可在实际工程中推广应用。     

客运专线运输外部成本分析

结合国外高速铁路运输和我国客运专线运输的外部特征,提出客运专线外部成本概念,重点研究客运专线运输外部成本的具体构成并给出相应的计算模型,最后,针对客运专线运输外部成本内部化进行必要性分析。为此,对我国客运专线外部成本的进一步研究以及社会总成本的核算提供参考意见。     

合肥市停车问题及对策研究

近年来,“车多场少”的问题已成为城市交通的突出矛盾,并严重影响城市发展．随着私家车拥有量的增长,这一矛盾将更加突出,解决城市“停车难”问题已迫在眉睫。随着合肥市城市的发展和机动车数量的增加,停车问题日益严重．本文对合肥市停车现状进行调查分析,指出存在的停车问题,并结合实际情况提出,相应的改善的停车措施．即：合理规划,加大停车设施规划建设的力度;加大对城市建设项目交通影响评价的力度;大力发展公共交通;大力发展新型停车设施;制定科学的收费标准及管理体制．