基于动力学补偿的机器人电机力矩误差碰撞检测

在人机交互过程中,稳定的碰撞检测是人机安全和设备自身安全的保障,因此提出了一种有负载、无附加传感器的机器人碰撞检测方法。通过对机器人动力学模型的补偿,分析机器人各关节电机力矩的误差,实现负载识别与碰撞检测。将负载的各项参数添加到动力学计算中,补偿因负载而对动力学计算造成的误差。通过对各关节电机力矩误差的分析,筛选每个速度分段内的误差极值,并对误差-速度曲线上下限的包络线进行拟合,设置动态阈值。仿真结果表明,建立的动力学补偿模型能够有效识别负载,消除末端负载的干扰,并且能够随着机器人运动速度的变化准确地实现碰撞检测功能。     

高速公路鲜活农产品运输车辆快速检测方法

为提高鲜活农产品运输车辆的通行效率,减少收费站稽查人员劳动量,提出了一种基于激光测距系统的货运车辆快速检测方法;分析了鲜活农产品承运车型的特点,通过车辆流向归纳,确定了常见的鲜活农产品承运车型;引入车辆外廓尺寸激光测距系统,建立了货物密度数据库作为判定基础;通过分析免征通行费的合理装载要求,结合货物密度的概率分布,以8...     

某越野车平顺性试验的仿真

借助于软件ADAMS/Car,建立了某越野车整车多体动力学模型,然后根据国标规定,按照ADAMS路面文件的要求,建立平顺性脉冲路面,进行不同车速下的仿真试验,得到试验数据。对于随机输入试验,通过深入研究ADAMS／ Car下随机路面文件的特点,规定相应的参数,进行平顺性仿真。另外还探索利用谐波叠加法建立应用更为广泛的随机路面的方法。最后通过编制相应程序,对汽车的平顺性输出结果做出评价。     

基于频域结构应力法的牵引电机结构振动疲劳分析

牵引电机是动车组动力输出的核心部件。近年来,随着我国动车组运行速度的不断提升,激励载荷频率也随之提高。为保证产品设计的可靠性,牵引电机焊接结构在高频载荷激励条件下的疲劳性能亟待研究。为研究某转向架的侧悬挂式牵引电机结构焊缝疲劳,引入频域结构应力法,设计相关焊接小试件,采用直耦式电动振动试验系统,基于IEC 61373标准2010版本中的随机加速度载荷谱进行随机振动疲劳试验。考虑焊接结构局部细节对其疲劳寿命的影响,建立带焊缝细节的电机壳体有限元模型,采用频域结构应力法对电机壳体结构的疲劳寿命进行预测与评估。研究结果表明：在频域结构应力法采用中值主S-N曲线,结构阻尼系数取0.02计算的疲劳寿命与试验结果比较接近,且疲劳开裂的起始位置也与试验一致。该电机壳体结构的关键焊缝均满足IEC 61373标准中规定的抗疲劳性能要求。该电机结构在实际随机振动疲劳试验过程中未出现焊缝疲劳失效现象,试验结果与分析评估结果一致,验证了电机常用材料Q345E钢结构阻尼选值的合理性及频域结构应力法的有效性,说明频域结构应力法可为我国电机焊接结构的抗疲劳设计提供有效的技术支持。     

生物柴油发动机润滑油氧化衰变特性模拟研究

在柴油机油中分别加入不同比例的生物柴油和矿物柴油,通过高温氧化试验对柴油机油的氧化过程进行了模拟。结果显示,加有生物柴油的柴油机油与加有矿物柴油的柴油机油相比,前者氧化后黏度和酸值较高,正戊烷不溶物较多,碱值下降较明显,表明生物柴油比矿物柴油更易促进柴油机油氧化衰变。     

基于改进的BP人工神经网络的物流需求规模预测

为了对物流需求规模进行准确预测,探讨了用于物流需求规模预测的经济指标和物流需求规模的度量指标,再应用粗糙集理论、适应度函数和BP人工神经网络理论建立了用于物流需求规模预测的模型,即改进的BP人工神经网络模型。该模型首先应用粗糙集对BP人工神经网络的输入层进行指标知识约简,以减少BP人工神经网络的复杂度,再在BP人工神经网络中引入适应度函数,以克服传统BP人工神经网络算法易陷入局部最优、训练速度较慢等缺陷,最后,将该模型应用在案例分析中。结果表明,该模型使预测精度得到很大提高;该方法为以后物流需求规模的预测提供了一种新的思路和方法。     

城市轨道交通车辆制动能量回收技术现状及研究进展

在分析城市轨道交通车辆制动能量回收的可行性与潜力的基础上,介绍国内外各种制动能量回收技术,分析不同制动能量回收技术的特点,指出制动能量回收技术存在的问题、拟采取的解决方案和国内外对此问题研究的热点方向,并对该领域的发展趋势进行讨论,对了解国内外该领域的技术现状和发展趋势提供可靠资料,有助于推动城市轨道交通车辆制动能量回收技术的发展.     

浅埋暗挖地铁车站下穿既有线结构施工方法研究

以北京地铁5号线崇文门车站过既有线段为研究对象,对下穿既有线结构的新线地铁车站施工方法进行研究。采用三维有限差分软件FLAC3D,对柱洞法、中洞法和侧洞法3种大断面地铁车站施工方法的施工全过程进行三维仿真分析,研究地表沉降、既有线沉降、既有线变形缝两端结构差异沉降和塑性区分布。研究结果表明:3种工法下第1阶段开挖造成的地表沉降在总沉降中占主要部分,柱洞法施工造成的地表沉降和既有线结构沉降最小,中洞法次之,侧洞法最大;不同工法下相同位置处的变形缝两端结构的差异沉降趋势相同,洞室上方变形缝两端结构的差异沉降先增大后减小,远离洞室的变形缝两端结构的差异沉降始终增大;3种地铁开挖方法产生的塑性区基本位于洞室周围,但侧洞法的塑性区深入到既有线结构,影响既有线结构的安全运营。可见,柱洞法相对于其他2种工法具有一定优势,在地层沉降控制要求比较严格时,推荐首选柱洞法。     

客运专线水泥改良黄土路基填料填筑试验研究

根据郑西客运专线黄土填料水泥改良室内试验结果,选取6%水泥改良黄土路基填料进行现场填筑压实工艺及检测试验研究.通过水泥改良黄土时效性试验,确定以3 h对应的最大干密度作为最终压实检测指标;采用不同压实工艺对不同厚度改良黄土填料进行压实试验,得出选定水泥改良黄土路基填料松铺系数为1.1～1.2,松铺厚度为20～30 cm,最优含水率为12%,最佳的碾压方式为静压1遍、弱振1～2遍、继续静压2～3遍.路基沉降长期观测及工后沉降预测结果表明,在满足压实系数0.95的条件下,水泥改良黄土路基本体的平均沉降率为0.24‰,满足铺设无砟轨道路基的设计要求.     

基于GSM的列车临时调度命令无线传输试验系统

阐述一种基于GSM的列车临时调度命令无线传输试验系统的体系结构和工作原理,介绍了调度命令接收终端的硬件和软件设计方案,并对试验系统的运行测试数据进行了分析.该系统已经在原上海铁路分局DF11G机车上安装测试.