基于模糊补偿的RBF神经网络机械手控制

针对机械手系统的高精度轨迹跟踪控制,提出了一种基于模糊补偿的RBF（radial basis function）神经网络机械手控制方法.该方法首先利用PD（proportional-integral）控制器获得机械手的控制策略,将其输出作为RBF神经网络的输入,并学习得到系统模型;然后运用模糊逻辑补偿器对系统扰动和建模误差进行补偿;最后,在MATLAB/Simulink平台上针对两关节机械臂,进行了有模糊补偿和无模糊补偿系统跟踪的均方根误差测量仿真实验.研究结果表明,两关节机械臂的控制精度分别提高了60.8%和71.4%,本文提出的方法能够解决机械手实际模型很难精确建立的问题,并能对系统未建模部分和扰动部分进行自适应补偿.      

路内停车对非机动车交通行为影响研究

针对路内停车影响下的非机动车越线占用机动车道的行为,采用寿命分析法对越线行为和非机动车流量数据进行建模. 提出有效流量概念描述越线行为发生概率同非机动车流量间的关系,并以此衡量路内停车对非机动车交通行为的影响. 根据越线行为发生情况将流量数据定义为删失数据与完全数据,并分别采用非参数法和参数法进行模型估计. 结果显示,路内停车对非机动车越线行为具有显著影响,会降低非机动车道的有效流量,增大越线行为的发生概率,有效流量分布同非机动车道宽度具有正相关性. 研究结果有助于评价路内停车对非机动车的影响,并为路内停车规划提供依据.     

考虑乘客流影响的列车运行调整难点研究

本文针对基于通信的列车控制(CBTC)系统中列车运行的特点,研究了运行调整中的难点问题-晚点传播,即在前行列车发生初始延误的条件下,引起后行列车或其自身的后效晚点现象.分析了乘客流对列车晚点的影响,在建立列车停站模型时,考虑乘客流的影响,提高该系统的可行性.建立了以列车总晚点时间为优化函数的运行调整模型,最后利用matlab中的遗传算法工具箱对此进行求解,实验结果显示了该模型应用于实际运行调整时的可行性和有效性.     

不良气象微环境对机场道面抗滑性能影响分析

不良气象微环境直接影响机场区域道面使用性能及安全性.在剖析不良气象微环境作用机理基础上,利用环境舱模拟道面结冰试验,探究了不同气象微环境条件下的关键控制因子与摩擦系数的耦合作用规律,建立了水膜、积雪、结冰厚度与道面的抗滑性能预测模型.研究结果表明:厚冰道面摩擦系数介于0.09～0.15,抗滑性能最差;薄冰+水、厚冰+水...     

杭州湾跨海大桥养护管理系统的设计与应用

介绍杭州湾跨海大桥养护管理系统研发基础及技术路线、12个子系统的功能设计,突出系统实现的关键技术,展示系统应用的效果.该系统实用性强,为其他特大桥的养护管理提供了参考.     

新旧路基衔接技术研究

针对新旧路基衔接处路基沉降不均匀对道路的影响,分析总结了路基加宽的方式及路基加宽结合处产生不均匀沉降的病害;研究了土工格栅在控制衔接处不均匀沉降的加固机理,并通过现场试验分析了其加固效果;提出了实际工程中新旧路基衔接处不均匀沉降的控制技术.     

双夹层对旧水泥路面沥青加铺层结构的影响

为确定双夹层对沥青加铺层结构应力的影响,采用有限元计算模型,全面分析不同夹层结构对沥青加铺层荷载应力、温度应力的影响规律,并进一步研究土工织物模量对双夹层结构荷载应力和温度应力的影响规律.结果表明:双夹层可减小沥青加铺层结构的荷载应力和温度应力.     

支架现浇系杆拱桥张拉索力调整计算

采用支架现浇施工的系杆拱桥,主梁落架后结构的边界约束易于模拟计算,该阶段下利于吊杆索力的调整计算。以主梁落架后实测索力为吊杆初始索力,该阶段下设计理论索力值为吊杆调整索力,采用影响矩阵计算方法,考虑张拉过程中主梁及主拱圈应力、位移的约束条件,同时兼顾实际张拉施工张拉次数及张拉顺序的要求,完成了南昌云飞路大桥吊杆张拉索力的调整计算。张拉完成后实测结果表明:采用该方法对吊杆索力调整张拉后,原索力偏差较大、全桥索力分布不均等情况大为改善,验证了该方法在实际工程中的有效性。同时,该方法可推广至其他索吊结构的索力调整计算中。     

隧道进口段坡体裂缝发生与控制机理

隧道进口施工一直是困扰大型隧道施工的技术难题,在偏压地段更是如此,结合张家口至石家庄高速公路北口隧道进口段工程,针对工程开挖后初期支护和坡体产生裂缝这一隧道进口段代表性工程问题展开了专项研究。采用理论分析与监测试验相结合的研究方法,在全面研究偏压隧道进口段工程裂缝发生机理的基础上,提出了非均匀支护控制措施,并通过控制效果监测数据的稳定性评价验证了机理和措施的合理性。研究结果表明:基于围岩压力和隧道开挖后松动圈、塑性区及变形计算理论,通过支护结构特征曲线与围岩支护需求曲线相结合,分析了北口隧道进口段初期支护和坡体裂缝发生机理;在裂缝发生机理研究的基础上,基于支护结构刚度思想确定了非均匀支护参数。     

云南省六库怒江大桥加固设计方案研究

在运营20多a后,某大跨径变截面连续梁桥主梁出现了较严重的裂缝及跨中下挠现象,影响桥梁的结构安全及正常使用。本文结合该桥的荷载试验结论以及原桥设计状况的复核计算,对主梁病害成因进行了深入分析,在此基础提出中跨张拉体外预应力加固和中跨跨中增设钢桁架两种加固方案,经加固效果、施工难易程度及经济性等方面的对比分析,推荐合理的加固方案。