水下滑翔机器鱼机构设计与运动性能分析

本文设计了一种具有仿生尾鳍的水下滑翔机器人混合驱动机构,通过内部质量块的平移、旋转、仿生尾鳍的偏置以及外部皮囊的伸缩可实现滑翔机器人的小半径三维螺旋运动。同时,建立了水下滑翔机器鱼的水动力学模型,得到了稳态螺旋运动方程,给出了俯仰调节机构质心位置、尾鳍角、横滚调节机构质心旋转角与转弯半径和垂直速度之间的关系,以及每种稳态螺旋运动所对应的输出变量初值的取值范围。所得结果表明,在俯仰调节、浮力调节、横滚调节和尾鳍驱动的共同作用下,水下滑翔机器鱼可以获得更小的转弯半径,因而机动性更好。所设计的水下滑翔机器鱼在河流和湖泊等环境的水质监测、水下柱形区域取样等领域具有潜在的应用价值。     

氯离子在混凝土中渗透行为的研究

文章在干湿循环和全浸泡两种条件下，研究了氯离子在混凝土中的渗透性能，并考虑扩散系数随时间变化的因素．为准确地预测实际工况混凝土结构的使用寿命提供参考。     

沿海港口发展环境及适应性分析

立足于国际经贸环境、中国国民经济以及中国对外贸易发展和产业布局调整的最新形势,分析当前全国沿海港口发展的阶段性特点及面临的宏观环境。提出码头评估能力的概念,客观分析港口吞吐量统计数据的构成,就沿海港口评估能力与运输需求的总体适应性、分区域适应性、发展结构适应性以及与产业布局适应性进行探讨,提出问题及建议,展望港口发展态势。     

几种冷冲压模具结构的优化设计

论述了几种冷冲压模具的结构形式,并通过比较、分析,说明了如何根据产品特点和生产实际状况来优化模具设计。     

基于动态分频段FRA法的自耦变压器绕组轴向移位故障诊断

针对传统的频率响应分析(FRA)法无法识别自耦变压器绕组常见轴向移位故障的问题,提出基于动态分频段的FRA法:首先,搭建自耦变压器轴向移位故障模拟平台,获取不同轴向移位故障下绕组频响数据;其次,将幅频特性曲线波峰点与相频特性曲线C-L过零点频率相同的点作为预备分频点,同时将频响数据动态划分为多个频段,并绘制分频段极坐标图;然后,提取极坐标图的4个灰度梯度共生矩阵纹理特征和对应的归一化特征参数;最后,通过图形与特征的变化规律分析自耦变压器绕组的状态。试验验证结果表明:采用基于动态分频段的FRA法,生成的极坐标图数据点重叠情况得到改善,有利于图形分析和特征提取;不同绕组发生轴向移位故障时,各频段极坐标图变化趋势明显;同一绕组发生不同程度轴向故障时,极坐标图随故障程度增加差异呈变大的趋势;采用基于动态分频段的FRA法能准确区分自耦变压器轴向移位的故障绕组与故障程度,并能为自耦变压器现场故障诊断提供参考。     

锚杆扩大基础支挡结构在山区公路中的应用

提出在特殊地形地质路段采用锚杆扩大基础的支护设计理念,针对重力式挡墙介绍锚杆扩大基础的结构设计方法与稳定性分析步骤。相对于常规的衡重式或重力式连体基础,锚杆扩大基础在使用性能与工程造价上均占有明显的优势,作为地形地质复杂山区公路的特殊支挡结构具有良好的应用前景。     

沥青路面高效能裂缝养护技术探析

沥青路面的裂缝养护是设计年限内经常性小修保养和大中修工程中必不可少的养护内容.在研究沥青路面裂缝处治效能的综合评价指数基础上,提出单条裂缝的填封处治技术和新型抗裂防水沥青面层结构修筑技术,以达到延长沥青路面使用寿命,节约养护成本,提高服务水平的目的.     

十载风雨 海事助推太仓古港新远航

这里,是六百多年前,郑和率船队七下西洋的起航地;这里,号称七百年前的"六国码头"、"天下第一码头"。这就是江苏太仓,位于长江三角洲冲积平原上,与崇明岛隔江相望,是长江入沪前的最后一道关口。2001年1月18日,江苏太仓海事处挂牌成立。自此,太仓海事人牢牢抓住国家加快内河航运发展,江苏     

3D human motion tracking by using interactive multiple models

Of different model-based methods in vision based human tracking, many state of the art works focus on the stochastic optimization method to search in a very high dimensional space and try to find the optimal solution according to a proper likelihood function. Seldom works perform a framework of interactive multiple models (IMM) to track a human for challenging problems, such as uncertainty of motion styles, imprecise detection of feature points and ambiguity of joint location. This paper presents a two-layer filter framework based on IMM to track human motion. First, a method of model based points location is proposed to detect key feature points automatically and the filter in the first layer is performed to estimate the undetected points. Second, multiple models of motion are learned by the prior motion data with ridge regression and the IMM algorithm is used to estimate the quaternion vectors of joints rotation. Finally, experiments using real images sequences, simulation videos and 3D voxel data demonstrate that this human tracking framework is efficient.     

舰船物资转运方案计算机辅助决策算法研究

瞬息万变的现代战场对大中型水面战斗舰船甲板物资转运的效率提出越来越高的要求。引入计算机辅助决策技术,在考虑多种牵制因素的情况下,快速获得最优的物资转运方案。详细分析和阐述舰船物资转运线路规划、时间计算、作业排序以及资源配班等4个主要问题的计算机解决方法,为利用计算机辅助制定最优物资转运方案提供可行途径。