Self-tuning Sliding Mode Control for Vehicle Lane Keeping Under Uncertain and Time Delay Disturbances

针对车道保持控制中可能遇到的不确定性扰动和状态时滞问题,提出一种自校正滑模控制方法.该方法首先利用线性矩阵不等式理论给出积分型滑模面存在的充分条件,使系统在滑动模态下对于存在的不确定性扰动以及状态时滞具有完全不变性;接着引入双极性Sigmoid函数代替符号函数并根据Lyapunov稳定性理论设计了具有自校正能力的滑模控制器,使Sigmoid函数的边界层厚度和切换增益可根据系统状态进行自适应调节,以改善传统滑模控制输出量过大及抖振等现象.最后通过车辆在弯道工况下的车道保持仿真实验验证了该控制方法的可行性和有效性.     

祁临高速公路路面大修时机理论探究

沥青路面面层直接承受行车荷载和环境的作用,对其最基本的要求是耐久、平整和抗滑。随着通车早期未治超重载车辆的逐渐增多,再加上高速、大流量和渠化交通的联合疲劳作用下沥青路面出现早期损坏。主要针对荷载疲劳作用对沥青路面的影响进行探究,确定基于荷载疲劳作用的路面大修时机及方案。     

切诺基发动机化油器的检查与调整

北京切诺基发动机采用卡特ＹＦＡ单腔、下吸式、三重喉管化油器，该化油结构比较复杂，检查和调整项目较多，难度大，与一般化油器有较大的区别。介绍了该化油器常用的检查与调整方法。     

改善火花助然甲醇发动机小负荷经济性的研究

小负荷时经济性差，是火花助燃甲醇发动机存在的主要问题。以1130立式水冷直喷柴油单缸机为对象，研究了点火系统、压缩比、喷油嘴油线分布和喷油嘴针阀开启压力等因素对火花助燃甲醇发动机小负荷时经济性的影响，并将之与柴油发动机进行了对比分析。     

一种简单易行的汽车运行工况调研方法

在汽车使用过程中，需要对车速、档位、发动机转速、节流阀开度、制动频度等参数进行调查以评价车辆运行是否合理，在交通繁忙的路段上使用仪器常常很不方便，现设计了一种人工测量的、简单而实用的工况调研方案，能较满意地实现分析驾驶员操作的目的。     

复方风湿宁治疗类风湿性关节炎的临床研究

典型类风湿性关节炎１５０例，随机分为复方风湿宁组（１２０例）和消炎痛对照组（３０例）。临床研究结果：复方风湿宁有效率９８．３３％，临床治愈２６．６７％，显效６４．１６％，缓解（有效）７．５％，无效１．６７％。其效果优良，起效快，消关节肿胀和止痛作用好，血沉和ＲＦ的复常与降低率高，撤除激素的作用强，疗效稳定，副作用少。疗效显著优于消炎痛和目前临床应用的同类抗风湿药。并对国内外近年研究的新药进行了引证和讨论。     

功能性消化不良与十二指肠胃反流关系的研究

目的研究功能性消化不良(FD)与十二指肠胃反流(DGR)的关系。方法对20例健康对照者和22例FD患者进行胃内pH和Bilitec 2000同步监测,并对FD患者DGR症状进行评分,研究DGR症状与胃内pH≥4及胆红素吸光值(Abs)≥0.14总时间百分比的关系。结果FD组餐后期pH≥4时间(%)和Abs≥0.14时间(%)明显高于正常组,分别为45.78±22.54和23.69±17.26,45.12±25.31和23.97±18.54,有显著性差异,P均<0.05。两组夜间胃内pH≥4和Abs≥0.14出现例数(%)、总持续时间(min)、反流次数、反流>5 min次数及最长反流时间无显著性差异。上腹痛症状评分(SS)与胃内pH≥4总时间%存在相关关系,r=0.678,P<0.01;呕吐胆汁SS与胃内Abs≥0.14总时间%存在相关关系,r=0.495,P<0.05。结论DGR在FD发生中起一定作用。     

基于三次样条函数拟合公路平面线形方法研究

结合某高速公路实施道路安全评价即线形质量评价,提出基于三次样条函数拟合公路平面线形的基本原理,讨论了拟合曲线参数与曲线特征点识别方法及外业采样点分布的精度要求.结果表明:原理运用正确,拟合参数合理、可靠,为获取公路数据资料提供了理论依据和技术保证.     

内镜检查中胃贲门部肠上皮化生的研究

目的　了解内镜检查中贲门部肠上皮化生的发病情况 ,探讨其临床、内镜及病理学特点。方法　对 12 0例行常规上消化道内镜检查的患者自食管末端、贲门部及胃窦取活检 ,经HE、AB PAS、AB HID及Giemsa染色行病理组织学检查。结果　 12 0例中 2 6例 (2 1.7% )在贲门部检出肠上皮化生 ,与年龄、胃黏膜萎缩及炎症相关 (P <0 .0 5 ,P <0 .0 1)。黏液组织化学染色显示完全肠化 17例 (14 .2 % ) ,不完全肠化 9例 (7.5 % )。完全肠化与贲门炎、HP感染以及胃窦肠化发生率密切相关 (P <0 .0 5 )。结论　贲门部肠上皮化生的发生较Barrett食管肠化相对常见 ,随年龄增长其发生率明显增加 ,与贲门炎症关系密切 ,完全肠化可能与幽门螺杆菌相关性胃炎以及胃内多处萎缩肠化有关     

浅海地震波传播的简正波模型

应用简正波理论，阐述了一般分层浅海的声场传播问题，并计算了在弹性切变海底条件下的声传播问题，分析了在浅海海底表面传播的地震波传播效应．对声场的理论计算表明，该方法较为准确地预报了浅海声传播的传播损失．