水下机器人姿态角LQR-鲁棒方差控制实验研究

采用自动平衡控制系统作为物理仿真系统对水下机器人姿态角控制进行实验研究.结合具体系统设计了鲁棒方差控制器,分析了设计参数和系统参数变化对系统性能的影响.针对系统对大偏差和小偏差不同的要求,采用了LQR控制和鲁棒方差控制复合控制器;结合实际参数不确定范围确定了合理的设计参数范围;进一步结合实际调试中的具体问题确定了适当的系统参数.研究表明,LQR-鲁棒方差控制策略可以保证系统在较大范围的参数变化时保持稳定,有适当的带宽,并对随机干扰实现了合理的抑制.研究结果可供研制水下机器人控制系统参考.     

基于主线拥堵场景的快速路级联信号控制方法

城市快速路高峰时段已经呈现出常态性拥堵,对快速路主线拥堵进行疏导尤为必要.本文通过在主线和入口匝道进行三级交通检测判别,设计了多级联动的信号控制流程与实现方式,构建了不同拥堵程度下的分级响应控制策略,基于瓶颈点通行能力最大化下的实时信号控制算法及最大排队长度限制下的实时信号控制算法,建立了主线及匝道车道开关闭、汇合处信号灯控制、主线动态限速、交通信息诱导等于一体的快速路级联信号控制方法.仿真分析结果表明,在主线不同拥堵程度下采取的级联信号控制方法,可以有效提升快速路主线平均车速,并未导致匝道排队的恶化,局部路网平均延误均有明显降低.     

地铁列车逻辑控制电路安全服役技术应用研究

为克服传统地铁列车继电器控制电路高故障率和无记录功能等诸多缺陷,提出了基于新型二乘二取二技术的无触点逻辑控制方案.完成了系统架构设计包括热备冗余、网络通信、故障诊断、日志分析等功能.针对既有地铁列车进行了控制电路技术方案设计和施工改造,首先在分析原有控制回路原理的基础上,完成无触点逻辑控制单元替代继电器点位设计;然后综...     

大跨桥梁实测湍流风场的大涡模拟

为实现在大涡模拟(LES)中准确评估强风湍流对大跨桥梁的作用,关键难点在于生成符合桥梁真实强风特性的入口湍流。为此应用了一种新的规则化波矢量随机流生成方法PRFG³(Prescribed-wavevector Random Flow Generator),该方法遵守连续性方程和泰勒假设,可准确模拟目标湍流的脉动风谱、湍流度和湍流积分尺度等风特性参数。首先利用西堠门大桥结构健康监测系统(SHMS)2016年内采集的风速数据,选取了该桥址区10 min时距平均风速较大但风特性不同的2个强风样本,分析得到相应的强风特性参数;然后采用PRFG³方法合成了符合上述2个实测强风特性的均质各向异性湍流,同时为验证该方法用于主梁节段模型LES入口湍流的适用性,还模拟了缩尺比为1∶50的强风湍流场,并基于OPENFOAM平台,将3类风场赋予LES入口进行了数值计算;最后将LES流场中多个监测点的湍流特性与实测结果进行了对比。研究结果表明：2个实测风场在顺风向、横风向、竖风向的脉动风谱均与Von Kármán谱接近,顺风向湍流积分尺度最大约为192 m,各脉动风...     

注浆技术在桩底补强中的应用

针对桩底持力层缺陷、不同地层组成和件状,选用劈裂、高压旋喷等注浆技术进行补强,并介绍了注浆工艺、选用参数及注意事项,供参考应用。     

舰船开孔流动噪声控制措施研究

基于计算流体软件,采用大涡模拟方法计算了给定来流速度条件下表面开孔的非定常流场,分析了流场的非定常流频谱特性,采用边界元方法模拟了噪声源特征,对各种流动噪声控制措施进行了对比分析.计算结果表明,开孔形式的改变会直接影响流噪声的水平,设计结果可以为舰船流水孔的降噪设计提供参考.     

面向混合交通流的智能网联车鸣笛意图识别模型

为使混合交通流(Mixed Traffic Stream，MTS)下智能网联车(Intelligent Connected Vehicle，ICV)实现鸣笛意图(Horn’s Intention，HI)识别，更好地遵循常规车辆(Manual Vehicle， MV)的驾驶意图，提出ICV 对MV 鸣笛声的“ 感知(Perception) - 定位(Location) - 识别 (Recognition)”模型(简称HI-PLR)，采用深度卷积-循环神经网络(Deep Convolution Recurrent Neural Network, DCRNN)算法感知鸣笛车辆(Horning Vehicles, HV)的鸣笛声；采用到达时差 (Time Difference of Arrival, TDOA)算法定位HV；再基于运动时间窗(Motion Time Window, MTW)的支持向量机(Support Vector Machine, SVM)算法识别HI.实验结果表明，HI-PLR可使 ICV 对混流中车辆的鸣笛声感知准确率达90.4%，定位角度估计误差小于5°，HI 识别率达 82.5%，为ICV在MTS中的智能驾驶决策提供依据.     

渗碳后直接淬火工艺在机车牵引齿轮上的应用

探讨了渗碳后直接淬火工艺在机车牵引齿轮上的应用问题.介绍了不同的齿轮材料渗碳后直接淬火的试验结果;探讨了直接淬火的工艺控制及工艺对材料的要求;进行了实物齿轮渗碳后直接淬火的试验,并与重新加热淬火齿轮进行了比较.     

16V280ZJA型柴油机碾瓦的特征及原因分析

介绍了16V280ZJA型柴油机的碾瓦现象,阐述了碾瓦的特征及原因,提出了预防措施.     

岩溶区域桥基评价系统开发与应用

在乐昌至广州高速公路岩溶地区施工中,采用拱型结构跨越大型溶洞的方式处理桥基稳定性受到的影响,并研发了相应的软件评价系统。该系统采用面向对象的可视化编程语言VC++,在VS2005开发平台上运行。利用该系统中的拱型设计模块,针对不同的拱型组合(铰支座个数+拱轴线+荷载组合),可以对3种梁型结构和35种拱型结构的内力进行计算。本文介绍了该软件系统的结构流程、基本功能,并以杨溪河大桥为例,按照"3铰拱+抛物线+5个力"的拱型介绍了该系统的应用。