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Traditional control methods of two-wheeled robot are usually model-based and require the robot’s precise mathematic model which is hard to get. A sensorimotor self-learning model named SMM TWR is presented in this paper to handle these problems. The model consists of seven elements: the discrete learning time set, the sensory state set, the motion set, the sensorimotor mapping, the state orientation unit, the learning mechanism and the model’s entropy. The learning mechanism for SMM TWR is designed based on the theory of operant conditioning (OC), and it adjusts the sensorimotor mapping at every learning step. This helps the robot to choose motions. The leaning direction of the mechanism is decided by the state orientation unit. Simulation results show that with the sensorimotor model designed, the robot is endowed the abilities of self-learning and self-organizing, and it can learn the skills to keep itself balance through interacting with the environment. 相似文献
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Phased-mission systems (PMSs) have wide applications in engineering practices, such as manmade satellites. Certain critical parts in the system, such as cold standby, hot standby and functional standby, are designed in redundancy architecture to achieve high reliability performance. State-space models such as Markov process have been used extensively in previous studies for reliability evaluation of PMSs with dynamic behaviors. The most popular way to deal with the dynamic behaviors is Markov process, but it is well known that Markov process is limited to exponential distribution. In practice, however, the lifetime of most machinery products can follow non-exponential distributions like the Weibull distribution which cannot be handled by the Markov process. In order to solve this kind of problem, we present a semi-Markov model combined with an approximation algorithm to analyze PMS reliability subjected to non-exponential failures. Furthermore, the accuracy of the approximation algorithm is investigated by comparing to an accurate solution, and a typical PMS (attitude and orbit control system) is analyzed to demonstrate the implementation of the method. 相似文献
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114.
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116.
国际海事组织(IMO)于2002年12月13日通过了<1974年国际海上人命安全公约>(SOLAS 公约)关于国际反恐的修正案 ,并出台了于2004年7月1日生效的<国际船舶和港口设施保安规则>(ISPS规则).由于此规则实施时间不长,还有许多不尽完善的地方,船舶在实施过程中产生了许多问题.文章重点对此存在的问题进行梳理和分析,提出了一些对策和建议. 相似文献
117.
水下多目标跟踪的网络层次决策方法 总被引:1,自引:0,他引:1
水下多目标跟踪逻辑与决策是水下航行器多目标跟踪中需解决的技术难点.目前用于水下多目标跟踪决策的方法都假设各个决策因素相互独立,而实际上水下多目标跟踪决策的因素之间存在着相互影响.本文根据这一特点,建立了水下多目标跟踪决策的指标集和相应的ANP决策模型,提出了基于ANP的水下多目标跟踪逻辑与决策方法.该方法将水下多目标跟踪决策的指标集纳入网络层次结构模型,并通过模型解算得到优化的多目标跟踪决策,具有决策结果比现有方法更加合理、稳健的特点.仿真结果表明该方法是在多目标跟踪决策因素之间存在相互影响情况下解决水下多目标跟踪逻辑与决策问题的有效方法. 相似文献
118.
119.
桁架式Spar平台方案设计研究 总被引:1,自引:0,他引:1
Spar平台是一种用于深海油气开发的海洋结构物.目前对Spar平台的研究集中在其运动特性和水动力分析、结构强度和疲劳研究以及垂荡板的性能和设计上.然而,国内对于Spar平台设计方法的研究却很少,国内外公开发表的文献也很少,这给Spar平台的设计带来了困难.本文归纳了桁架式Spar平台方案设计的基本流程,包括总布置、主尺度的选择,以及对设计方案进行的稳性校核和水动力分析.在此基础上,针对平台的不同结构推荐使用相应的ABS和API规范进行结构设计,并应用设计波法对得到的结构尺寸进行强度校核.通过一个实例详细说明了整个设计过程,分析结果表明该设计方案是可行的.同时指出了传统的海洋工程设计方法存在的问题,提出在传统设计方法的基础上,应用多学科设计优化思想进行海洋平台的方案设计的基本思想. 相似文献
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