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提出一种大型船舶开放性工作面涂装爬壁机器人系统理论设计与应用方法,研究系统本体运行机理并获得满足工作特性的两项必要条件,即轮辐磁吸力及双轮驱动力矩的极小值条件。建立涂装机器人系统的功能组成及控制机理,并结合开放性工作面开展无线定位及自主规划方法研究,形成能够适应喷涂作业的机器人在线路径规划算法。并结合实际开展涂装系统集成应用测试,检测并采集系统运行过程中动力学参数,系统空间坐标轨迹路线等,实现了涂装工作路径的实时在线规划。通过试验验证了文中的系统力学特性分析及定位方法的有效性。 相似文献
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114.
115.
To determine the spatial distribution of rental stations and bikeways in a public bike system, this paper proposes a facility location and network design model. The model is developed as a multi-objective programing problem that considers four objectives (minimizing cyclist risk, maximizing cyclist comfort, minimizing adverse impacts on traffic and maximizing service coverage) and multiple constraints (monetary budget, network connectivity, station spacing, bikeway types, station number and value ranges of decision variables). The ε-constraint method solves the programing problem for the public bike system in Daan District, Taipei City, Taiwan. The nine non-dominated alternatives generated are all markedly better than existing locations of rental stations and bikeways. Scenario analysis results indicate that increasing the construction budget for bikeways significantly improves cyclist safety and comfort whilst increasing the adverse impact on traffic. Planners can use this model to develop public bike systems that spatially integrate rental stations and bikeway networks. 相似文献
116.
Due to the asymmetry between the time required to retrieve a container to vessel and the time required to register a container at the gate, the storage space allocation problem solves the best allocation policy of these containers that minimizes the potential number of gantry movements during the assigning process and the future retrieval process. A decision rule-based heuristic is proposed, and three properties are discovered in this research. Comprehensive numerical experiments show that the proposed heuristic can solve the real-sized instances within a second, making it possible to account for uncertainty because the re-optimization effort is negligible. Moreover, when applying the proposed heuristic to a container yard at the Port of Kaohsiung in Taiwan and considering the extreme cases, the heuristic performs even better when the number of containers increases and still requires less than 1 s to solve these extreme cases. Finally, the proposed heuristic can be applied to different layouts of storage space and various material handling machines. 相似文献
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为了在清管施工中实时跟踪清管器,设计一种基于GPS系统和GSM通信系统的智能清管器跟踪系统,系统包括发射机、中继器和监控系统。发射机搭载在清管器上持续发射电磁信号和静磁信号,中继器预先埋设在设定的跟踪点接收和转发通过信息;清管器通过跟踪点时,中继器接收发射机发出的信号,精确识别出清管器并将通过时间和跟踪点GPS位置信息通过GSM网络发送至监控系统;监控系统接收到信息后,在监控界面地图上实时显示通过位置和通过时间。清管器卡堵时,系统可及时在地图上指示卡堵区间和到达卡堵现场路径。现场应用表明:该系统实现了清管器智能跟踪,通过时间和通过位置记录精确,降低清管施工中安全风险,节约成本。 相似文献
118.
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120.
随着世界上海洋平台的增多,船舶与海洋平台的碰撞事故也随之变多,碰撞事故往往产生巨大损失.为了研究其碰撞规律,本文基于有限元软件Ansys/Ls-Dyna,研究分析不同速度下供应船尾部与半潜式海洋平台的碰撞,碰撞中的流体采用附加质量法处理.为确保计算结果精度,对碰撞的局部区域进行网格细化.计算结果表明,正碰时平台内部结构单元首先发生破坏(内部结构指水平强框处单元),外板失效所需能量比内部结构大;当撞击速度小于破坏速度时,单元没有破坏,但当船回弹时,外板上的板单元产生振动,应力和能量产生短时间波动. 相似文献