Singular perturbation composite control of a free-floating flexible dual-arm space robot

The Free-floating Flexible Dual-arm Space Robot is a highly nonlinear and coupled dynamics system. In this paper, the dynamic model is derived of a Free-floating Flexible Dual-arm Space Robot holding a rigid payload. Furthermore, according to the singular perturbation method, the system is separated into a slow subsystem representing rigid body motion of the robot and a fast subsystem representing the flexible link dynamics. For the slow subsystem, based on the second method of Lyapunov, using simple quantitative bounds on the model uncertainties, a robust tracking controller design is used during the trajectory tracking phase. The optimal control method is designed in the fast subsystem to guarantee the exponential stability. With the combination of the two above, the system can track the expected trajectory accurately, even though with uncertainty in model parameters, and its flexible vibration gets suppressed, too. Finally, some simulation tests have been conducted to verify the effectiveness of the proposed methods.     

分布电容对舰船电力系统接地方式选择的影响

本文主要讨论分布电容对舰船电力系统接地方式选择的影响,分析了舰船电力系统在高电阻接地和谐振接地的方式下分布电容对系统的影响,发现在中压系统中大分布电容的情况下,采用高电阻接地会产生超过有关标准的故障电流。在谐振接地的情况下,需要合理的配置消弧线圈来产生感性电流来抵消系统对地电容产生的容性残流。同时依据具体数据,利用高斯定理对电缆电容进行了估算,与实际结果相吻合。     

基于改进TRL校准算法的二极管参数测量

加载二极管的频率选择表面和能量选择表面(以下统称"自激励表面")具有自适应的防护特征,能够防护强电磁攻击。二极管本身参数的测量是自激励表面设计中重要的环节,准确测得二极管特征参数对于设计出满足需求的防护表面至关重要。介绍传统去嵌入法,针对传统去嵌入法存在校准件制作精度要求高、相位延时有范围的缺点,改进了用于二极管参数测量的去嵌入算法;测量几种不同PIN型号的二极管,通过对比PIN参数手册与测试结果,验证了测试方法的有效性。     

强电磁防护技术研究进展

高功率微波武器是现代战场上极具杀伤性的攻击手段。针对现代武器装备的强电磁防护问题,通过介绍高功率微波武器及防护研究发展进程,结合传统电磁防护方法,分析电磁自适应防护、微波加固和硬件演化等前沿技术手段,从电路防护和空间防护的角度出发,论述射频电磁防护单元、皮秒级电磁脉冲抑制器件、频率选择表面等强电磁防护器件和装置的研究成果以及强电磁防护的新材料,并从系统综合防护、设备潜在失效性、强电磁防护标准3个方面对强电磁防护技术的发展给出相应的建议。     

地铁环控方案的综合评价

采用模糊数学的方法构造模型,以南方某地铁为例,对开式、闭式及屏蔽门式等3种地铁环控方案,从社会、经济、技术、环境等几个方面进行综合评价。最终确定:在非炎热地区,可不设空调时,采用开式环空方案为最优;在其它一定要设空调的地区,采用屏蔽门方案为最优。     

地理信息技术在地铁工程地质勘察中的应用

介绍广州地铁建设城市工程地质数据库的作法。以地理空间为背景,采用地理信息系统（GIS）的海量数据处理技术,把不同时期、不同单位完成的处于分散、互不相关的工程地质资料数据（可视为二维、三维空间数据）建立起相互关系,并以一定的格式输入、存储,可随时可查阅、检索及调用这些资料数据。     

Gomaco GP-4000四履带滑模摊铺机(带IBDI装置)在梅河高速公路路面施工中的应用

结合梅河高速公路第一合同段24 km水泥混凝土路面滑模机械施工情况,从满足平整度要求的角度论述Gomaco GP-4000四履带滑模摊铺机(带IBD I装置)的配置技术特点及在连续配筋、双钢混凝土路面滑模施工的应用、效果。     

硬质颗粒含量对CNG阀座性能的影响

试验研究了硬质颗粒的含量对阀座的室温、高温硬度及压溃强度的影响,硬质颗粒对阀座烧结温度的影响,并通过模拟台架试验分析了硬质颗粒含量对阀座下沉量影响,综合确定了阀座材料中适宜的硬质颗粒含量。     

汽车全液晶车速里程表研制

介绍了以MC68HC9S12DP256为控制芯片,基于PCF8533液晶驱动芯片的全数字式液晶车速里程表,实现了系统的低功耗和直观良好的显示界面。     

《电加热道岔融雪系统设备》TB/T3539-2018解读

解读《电加热道岔融雪系统设备》与《客运专线铁路信号产品暂行技术条件汇编——电加热道岔融雪系统设备》标准的共性部分,并从编制背景、标准定位、技术要求、试验方法和检验规则等方面,分析两者之间的差异性.