Market based framework for multiple AUVs cooperation

A“Market” based framework for multiple AUVs team is introduced in this paper. It is a distributed meta-level task allocation framwork. The formulation and the basic concepts of the “Market” such as “goods” and “price” are discussed first, then the basic algorithm of the “auction”. The loosely coupled v-MDTSP tasks are considered as an example of the task allocation mission. A multiple AUV team controller and a detailed algorithm are developed for such applications. The simulation results show that the controller has the advantages such as robustness and low complexity and it can achieve better optimization results than the classical central controller （ such as GA） in some tasks. And the comparison of two different local solvers also implies that we should get the reasonable task allocation even not using the high quality algorithm, which can considerably decrease the cooperation computation.     

S^2 BHCA Multiple AUVs cooperation oriented control architecture

Oceanographic survey, or other similar applications should be the applications of multiple AUVs. In this paper, the skill ＆ simulation based hybrid control architecture （S^2BHCA） as the controller＇s design reference was proposed. It is a multi-robot cooperation oriented intelligent control architecture based on hybrid ideas. The S^2BHCA attempts to incorporate the virtues of the reactive controller and of the deliberative controller by introducing the concept of the ＂skill＂. The additional online task simulation ability for cooperation is supported, too. As an application, a multiple AUV control system was developed with three ＂skills＂ for the MCM mission including two different cooperative tasks. The simulation and the sea trials show that simple task expression, fast reaction and better cooperation support can be achieved by realizing the AUV controller based on the S^2BHCA.     

菲律宾与印度尼西亚之间主要海峡情况

对菲律宾与印度尼西亚之间的主要海峡航行价值、自然地理条件、气象、海潮流、可供航行状况等情况进行了介绍。     

短波信道对OFDM信号的影响研究

短波信道的多径效应,频率偏移,非线性干扰等因素会降低短波OFDM通信的性能。文章通过理论推导,分析了短波信道对OFDM技术的影响。通过计算机仿真实际的短波通信实验,验证了分析的结果。     

带偏好的交叉航路角度优化模型

为揭示交叉航路结构对空中交通影响的内部机理,有效打通航路节点运行瓶颈,研究了航路交叉角度优化问题. 首先,在分析航班飞行时间和航班油耗与航路基本相交结构角度关系的基础上,构建了交叉航路角度结构;其次,基于交叉航路交通量分布特征,建立了飞行时间和油耗偏好的交叉航路角度优化模型;最后,选取典型交叉航路进行了模型验证. 研究结果表明:航班飞行时间和油耗存在线性负相关关系;单一考虑时间优化时,航班总运行成本增加0.54%,仅考虑油耗优化时,总成本减少2.89%;无偏好优化时,航班总运行成本减少3.82%;考虑偏好时,在时间权重系数等于0.4处取得极小值,此时总运行成本降低5.26%,且空域内油耗密度、飞行冲突次数和管制员工作负荷3个指标的均值分别降低20.41%、56.12%、46.24%;优化后构型对原始空域结构的平均角度扰动为11.88%.      

旧路面沥青的回收利用

主要通过对指定旧路面回收的沥青参数指标(渗透性、粘结性)的测定特性的描述,建立主要参数与回收沥青间的相关数学模型。确定方程式并进行回归分析,通过研究将回收沥青性能与现有规范标准进行比较。道路实际年龄和沥青之间存在的细微关系满足方差在8E-05~0.0943之间的线性、指数、对数、二次幂、四次幂方程式。道路年龄对结合料针入度、粘性方面的影响显示出各自明朗的关系。研究显示,回收沥青可用于沥青混凝土路面建设,可保护环境和减少土地使用。     

北京市轨道交通自动售检票系统投资控制管理措施分析

本文对北京市轨道交通自动售检票系统投资控制影响因素进行了分析,并对其2008年至2012年的概算指标进行分析,最后对其应用的宏观控制措施和微观控制措施进行总结,可供其他城市轨道交通行业借鉴.     

非支配排序遗传算法的动压轴承形状多目标优化

为了克服以偏心率为初始参数的轴承优化模型优化结果局限于原始形状的缺点,提出用傅里叶级数表示通用膜厚方程,建立了多目标形状优化设计数学模型.应用基于非支配排序遗传算法,以最小功耗和最小侧漏流速为目标、最小油膜厚度和最小承载力为限制条件,以通用膜厚方程系数为设计变量,进行了轴承形状的多目标优化设计,并用Matlab偏微分方程工具箱求解基于通用膜厚的控制方程.实例分析结果表明:基于通用膜厚方程的多目标优化后的轴承形状不受固有型线的限制;在保证最大承载力的基础上,优化后的非圆轴承与仅以最大承载力为单目标优化的结果相比,最小功耗下降了80.8%,最小侧漏流速比优化前下降了3个数量级,并得出了Pareto最优解集.     

高速公路交通安全设施工程建设中的质量控制

高速公路交通安全设施工程建设的质量控制是非常重要的,直接关系到开车人和乘坐人的生命安全,提出安全设施质量控制办法和一些有效的管理手段,有助于保护人们的生命安全。     

大直径超长桩承载性状影响研究

为探究桩端土强度对超长桩承载性状的影响,建立了3种不同长度的超长桩.通过改变桩端土的强度,在荷载作用下,研究轴力沿着桩身传递、桩侧摩阻力的影响及桩自身变形.分析了桩端土强度的提高对超长桩上段和下段桩侧摩阻力的影响.研究结果表明:桩端土强度提高1～2倍时,超长桩极限承载力提高7.06％～22.49％;80m基桩对应5种不同长径比时,长度增加25％～50％,其极限承载力提高35.06％～63.21％;在同级荷载作用下,桩端土强度高的桩侧摩阻力发挥小于桩端土强度低的;端阻强化效应在桩端土强度较弱的土层中也存,且长径比越小增强的效应越明显;该研究可以为实际工程中超长大直径桩基设计和承载力估算提供参考.