基于时序融合的自动驾驶多任务感知算法

采用连续图像帧作为输入,挖掘连续图像帧之间的时序关联信息,构建一种融合时序信息的多任务联合驾驶环境视觉感知算法,通过多任务监督联合优化,实现交通参与目标的快速检测,同时获取可通行区域信息;采用ResNet50作为骨干网络,在骨干网络中构建级联特征融合模块,捕捉不同图像帧之间的非局部远程依赖关系,将高分辨率图像通过卷积下采样处理,加速不同图像帧的特征提取过程,平衡算法的精度和速度;在不同的图像帧中,为了消除由于物体运动产生的空间位移对特征融合的影响,且考虑不同图像帧的非局部关联信息,构建时序特征融合模块分别对不同图像帧对应的特征图进行时序对齐与匹配,形成融合全局特征;基于共享参数的骨干网络,利用生成关键点热图的方法对道路中的行人、车辆和交通信号灯的位置进行检测,并利用语义分割子网络为自动驾驶汽车提供道路可行驶区域信息。研究结果表明:提出的感知算法以多帧图像代替单一帧图像作为输入,利用了多帧图像的序列特性,级联特征融合模块通过下采样使得计算复杂度降低为原来的1/16,与CornerNet、ICNet等其他主流模型相比,算法检测精确率平均提升了6%,分割性能平均提升了5%,并保持了每秒12帧图像的处理速度,在检测与分割速度和精度上具有明显优势。      

混合自动驾驶场景多换道需求下的主动间隙适配和换道序列规划

为解决城市道路拥挤状态下车辆可行换道间隙少、换道时间长,进而导致停车等待、堵塞后续车流等问题,本文基于智能网联环境下车辆之间的交互协同,提出了一种混合自动驾驶场景多换道需求下的主动间隙适配和换道序列规划模型.首先,采用多项式和三角函数分别描述了换道过程中的空间轨迹和速度曲线,得出了换道间隙可行性判别依据.在此基础上,构造了换道启动可行状态集合,并构建了单个换道请求下的间隙适配和协同换道的最优控制模型.然后,考虑多换道需求,构建了主动间隙适配和换道序列规划模型,对换道序列进行整体优化.最后,设计了数值仿真实验,验证了本文模型可对多换道需求进行时空优化.仿真实验结果表明,本文模型能够降低换道行为对城市道路通行能力的影响,且适用于不同的交通需求,模型可提升24％的道路通过量.     

考虑气动载荷的动车组铝合金司机室焊接接头应力因子分析

基于EN1999-1-3:2007和IIW-2008标准及EN15085-3标准,研究高速列车频繁地通过隧道时列车头部或尾部承受瞬间突变的气动载荷导致车体结构疲劳损伤的问题.基于上述标准的接头疲劳性能参数和疲劳评定方法及损伤等效原则,应用C#语言和ANSYS的APDL语言编写了高速动车组铝合金车体在BS EN12663标准的加速度疲劳载荷和气动疲劳载荷共同作用下,车体焊接接头应力因子的计算程序.在2×106次的0～4000 Pa气动载荷和107次的三方向加速度±0.15 g载荷共同作用下,利用某高速动车组头车车体结构有限元模型和自编计算程序对司机室焊接接头进行疲劳评估与应力因子分析.结果表明:主要由气动疲劳载荷引起的司机室焊接接头的累积损伤和应力因子均是IIW的计算结果大于EN 1999-1-3的计算结果;司机室立柱与边梁焊缝的累积损伤和应力因子最大,分别为0.753和0.987.建议高速动车组司机室焊接结构抗疲劳设计时应重点关注气动疲劳载荷.     

砂质地基沉井施工对周围环境影响研究

马鞍山发电厂扩建工程循环水泵房采用沉井基础。为了防止沉井施工导致周围结构物和建筑物桩基损坏,在沉井施工过程中进行水位、土体水平位移和桩顶位移监测。监测分析结果表明:土体的水平位移随着深度增大逐渐减小,随距沉井壁距离增大也逐渐减小;同时沉井的尺寸越大,对土体水平位移影响越大;桩基受土体位移影响发生位移并与土体位移保持一致,桩基经检测未发生破坏。     

基于离差最大化原理的航班延误风险分级研究

基于航班延误历史数据统计分析与数据挖掘技术,利用一种新的离差最大化客观赋权法对延误指标进行客观赋权,结合主观层次赋权法,对延误指标进行主客观加权赋权;最后运用多等级模糊综合评价法对航班环中的航班延误进行风险分级,使延误分级更合理。研究结果表明,航空延误的有效分级可以控制延误传播范围,使延误在局域得到解决方案。     

城市核心区主干路交通拥塞演变规律分析

以昆明市为例,通过实地调查的方式,分析了城市核心区主干路的交通区域拥塞交通流特性,运用烟羽模型对交通拥塞的时空变化规律进行了定量化分析.定性分析了驾驶员行为特性对道路交通拥塞影响,提出首次交通拥塞与二次交通拥塞的概念,并结合道路状况,借鉴蚁群模型的理论,对首次交通拥塞到二次交通拥塞演变规律进行了分析,总结出基于驾驶员行为特性的演变规律.     

富水砂层近距离隧道盾构始发端头加固技术研究

针对富水地层近距离隧道土压平衡盾构始发过程中地层加固、地下水处理以及隧道之间施工扰动的难题,结合以色列特拉维夫红线始发的工程实例,提出"密封井"的新型端头加固方式,对近距离双线隧道始发端头加固技术进行研究,并对该方法的效果、适用性、经济效益及环境影响进行分析,得出以下结论:(1)相比传统的端头加固方式,该方法工艺简单、...     

减少水准仪仪器误差的测量方法

介绍了在受水准仪仪器等级限制的情况下，要得到较精确的测量结果可采取的几种测量方法，如等测距法，平行线行进法、测点导线与等高线垂直的测法等。     

A15公路大跨桥梁钢管桩与钻孔灌注桩基础方案的比较

钢管桩具有施工速度快、桩身质量优、抗弯以及竖向承载力高等优点，但钢管桩的造价高，施工时有振动和噪声，同时有挤土效应，桩身还需采取防腐蚀措施。钻孔灌注桩具有对施工设备要求相对不高，造价相对低廉的优点，适用范围比较广泛，但对于长桩应特别注意控制施工质量，并且在上海地区的大直径钻孔灌注桩应采取桩底压注水泥浆的措施以提高承载力。结合上海A15公路（浦西段）大蒸港主桥和斜塘主桥两座大跨度桥梁工程，就此两种桩型的桥梁基础从施工条件、造价、工期、质量控制等方面进行分析比较，认为两种桩型各具特点，都是适用和成熟的方案。结合经济技术比较的情况和建设单位的建议，最终确定采用钻孔灌注桩方案。     

铁路隧道的主要工程地质问题与施工对策

本文以我国修建的长大铁路隧道为例,介绍了铁路隧道的主要工程地质问题,如断层、岩溶及岩溶水、软质岩大变形、硬质岩岩爆、膨胀岩、黄土湿陷性、煤层瓦斯、放射性等,阐述了在勘测、设计及施工中成功的解决方法.