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681.
[目的]针对无人船集群规避障碍物的问题,提出一种基于虚拟领航者和改进胡克定律的弹性集群编队控制方法。[方法]首先,根据障碍物的长和宽得到其外接椭圆,按照长宽比向外扩展出虚拟碰障区、避障反应区、自由航行区,实现水面避障物模型的简化;其次,基于虚拟领航者和改进胡克定律,对编队各成员之间、各成员虚拟领航者之间的相对距离和速度予以约束,采用坐标形式设置编队队形,构建弹性编队模型,并基于障碍物的环形斥力场来实现单无人船的避障,以及在弹性集群编队的组织下实现无人船集群的避障;然后,通过优化处理无人船的航行过程,消除编队及避障过程中的“徘徊”和“振荡”等现象,使各无人船的运动更加平滑;最后,运用Matlab软件对由4艘无人船组成的集群编队进行仿真实验。[结果]实验结果表明,编队可成功绕过设置的所有障碍物,验证了所提方法的有效性和可行性。[结论]该方法可实现无人船集群对水面障碍物的规避,具备在一定复杂环境下的通过能力,可为无人船集群避障的应用及研究提供参考。 相似文献
682.
[Objectives]As composite materials have varied internal structures, an in-depth analysis of the damage mechanisms of their component materials can provide a research foundation for the ultimate strength analysis of composite stiffened panels. [Methods]The microscopic, mesoscopic and macroscopic mechanical analyses of marine glass fiber reinforced plastic (GFRP) composite stiffened panels are carried out using a multi-scale approach. Microscopic and mesoscopic representative volume element (RVE) models of chopped strand mat (CSM) and woven roving (WR) materials are established, and the macroscopic equivalent stiffness is obtained by homogenizing the RVE models. The ABAQUS VUMAT subroutine is used to code the progressive damage evolution model of the composite materials to derive the damage evolution mechanism of the microscopic and mesoscopic models respectively. The equivalent strength of macroscopic laminates is also obtained. [Results]The multi-scale approach can be used to accurately evaluate the macroscopic mechanical properties of composite materials, and the ultimate strength of composite stiffened panels is mainly determined by fiber bundle failure. [Conclusions]The obtained macroscopic material parameters can be used to calculate the ultimate strength of composite stiffened panels, while the parametric study of the mesomechanics of composite materials can provide an analysis tool for investigating the influence of material processing technology. © 2023 Chinese Journal of Ship Research. All rights reserved. 相似文献