Sensorimotor self-learning model based on operant conditioning for two-wheeled robot

Traditional control methods of two-wheeled robot are usually model-based and require the robot’s precise mathematic model which is hard to get. A sensorimotor self-learning model named SMM TWR is presented in this paper to handle these problems. The model consists of seven elements: the discrete learning time set, the sensory state set, the motion set, the sensorimotor mapping, the state orientation unit, the learning mechanism and the model’s entropy. The learning mechanism for SMM TWR is designed based on the theory of operant conditioning (OC), and it adjusts the sensorimotor mapping at every learning step. This helps the robot to choose motions. The leaning direction of the mechanism is decided by the state orientation unit. Simulation results show that with the sensorimotor model designed, the robot is endowed the abilities of self-learning and self-organizing, and it can learn the skills to keep itself balance through interacting with the environment.     

船用推进变频调速装置保护技术研究

推进变频调速装置是船用电力推进系统关键组成部分,一旦损坏不能正常运行,将导致全船整个推进系统瘫痪,失去前进动力。基于推进变频调速装置在船用电力推进系统中的重要使命,本文针对船用变频调速装置可能存在的故障类型进行了分析,提出了相应故障类型的保护要求,给出了保护方法,并对关键保护技术进行了试验验证。试验结果满足设计要求,证明了保护方法的可实现与有效,提高了船用动力系统的可靠性,具有较高的理论研究价值和工程应用价值。     

单片机在粮仓温度测控系统中的应用

粮仓温度的巡回系统检测关系到粮食的储存,粮仓的温度是判断粮食储存是否正常的重要判断标准。本文从监测系统自动化、传输系统无线网络化、系统设计模块化等角度出发,提出了采用无线电遥控组件、单片机等构建粮库温度监测系统的方案。该设备自动化程度高,可靠性能好。既可以单独用来检测粮仓温度,也可以和其他设备—起构成自动化测控系统。     

京津大地春来早——中铁十七局集团京津城际铁路工地见闻

二月的京津大地，冰未融，雪未化，从渤海上吹来的寒风仍强劲凛冽。可我们在中铁十七局集团北京至天津城际铁路建设工地却看到了幅热火朝天的施工景象工地上，井架林立．彩旗飘扬，机声隆隆，运送混凝土的大型罐车和拉钢筋、水泥、砂石等材料的载重汽车来回穿梭，大功率推土机，挖掘机在作业，预制场上职工们在绑扎钢筋笼……     

PIS系统中的动态报表技术

为PIS系统的动态报表功能构造了一个四层体系结构(应用层、表示层、处理层和数据层),建立了由用户根据需求来定义报表数据和报表格式的基于数据仓库的动态报表体系机构。     

基于确定性存储模型的工具管理系统开发

针对制造型企业的实际需求,分析了工具管理系统的功能结构,研究了其与工艺设计、物资采购计划和成本核算等系统的集成,运用确定性存储模型进行库存控制,采用Visual Basic 6.0和ASP.NET开发了基于SQLSever 2000数据库的C/S和B/S混合模式的工具管理系统。     

人唾液蛋白的高效疏水色谱分离纯化

目的　探讨高效疏水色谱分离、纯化人全唾液蛋白、腮腺液蛋白及颌 /舌下腺液蛋白的最佳分离条件和临床意义。方法　将收集的唾液样品经低温离心 ,过滤 ,冻干 ,低温保存备用。以不同浓度的 (NH4 ) 2 SO4 、KH2 PO4 溶液分别为A、B流动相 ,梯度分离 ,收集各个组分峰 ,通过生化方法对蛋白进行定性。结果　全唾液蛋白被分离为 12个峰组分 ,腮腺液被分离为 6个峰组分 ,颌 /舌下腺液被分为 8个峰组分。经统计学处理 ,平均出峰时间标准差小 ,个体间重复性好。目前能初步定性的唾液蛋白为富含脯氨酸蛋白、半胱氨酸蛋白、富酪蛋白和富组蛋白及α 淀粉酶。结论　疏水色谱可用于人全唾液蛋白、腮腺液蛋白及颌 /舌下腺液蛋白的分离     

省级公路网规划中免OD调查的交通量预测方法

交通部颁发的《公路网规划编制办法》中规定的四阶段交通量预测方法需要以现状公路网OD调查结果为基础,而OD调查是一项耗费巨大财力、物力和时间的工作,并且调查所得也仅仅是不稳定的小样本抽样调查结果,实际应用存在一些问题.全国各省近30 a的公路建设积累了大量的工程可行性报告,并且这些可行性报告中关于交通量调查的数据也都曾耗费了大量投入,工程建设完成后就一直没有再被充分利用过.本中利用公路可行性报告数据,探索在区域路网规划中不进行网络OD调查条件下的交通量预测方法.这种预测方法可以节约大量的用于调查的经费和人力投入,也可以显著节省规划工作时间,而实用效果令人满意.     

小细胞肺癌及其配对的正常肺组织差异表达蛋白质的双相电泳-飞行时间质谱研究

目的应用比较蛋白质组学方法分析小细胞肺癌(SCLC)与其配对的正常肺组织差异表达蛋白质,为阐明SCLC发病机制、筛选其早期诊断标志物提供有益的思路。方法应用双相电泳(2-DE)分离6例SCLC及其配对的正常肺组织可溶性总蛋白;应用基质辅助激光解吸电离飞行时间质谱(MALDI-TOF-MS)获得差异蛋白点的肽质量指纹图谱(PMF);通过Mascot软件查询NCBI或SWISS-PROT数据库鉴定蛋白质。结果每张图谱约检测到800多个蛋白质点。经匹配分析,肺癌组织之间和正常肺组织之间凝胶图像的匹配率分别为75.5%和78.2%;选择14个背景清晰、重复性及分辨率较好、蛋白表达差异明显的点进行质谱分析,结合表观分子量及等电点(pI),初步鉴定了11种(六类)蛋白质:①与蛋白质降解通路有关的蛋白质:蛋白酶体α亚单位3型、蛋白酶体β亚单位2型及β亚单位5型;②自由基/抗氧化剂类:锰-超氧化物歧化酶(Mn-SOD)、过氧化氢酶(CAT)和黄素还原酶(FR);③细胞骨架类:原肌球蛋白-3(Tpm-3);④与能量代谢有关的蛋白质:硫氧还蛋白过氧化物酶(TPX1);⑤分子伴侣:抑制素(PHB),内质网蛋白ER29(Erp29);⑥其他:可溶性NSF黏附蛋白(alpha SNAP)。结论应用2-DE及MALDI-TOF-MS方法分离并初步鉴定了11种(六类)蛋白质;这些蛋白质与SCLC发生发展密切相关,部分可能成为SCLC诊断及治疗的分子靶点。     

汽车线束CAPP系统开发

采用Object ARX技术,基于AutoCAD软件开发了C/S结构的汽车线束CAPP系统,并阐述了该系统的基本原理及关键技术.该CAPP系统采用所见即所得的图形交互方式输入产品信息,在数据库中同时存储产品结构信息及对应图形的句柄,通过图形句柄将两者关联起来,实现了产品信息的快速输入.利用单配工艺计算策略及工艺数据库的设计方法,实现了自动生成工艺及自动绘制单配工艺图.