智能电动车弯曲道路场景中的避障路径规划

为研究智能电动车在弯曲道路场景下进行避障规划的有效性, 提出了一种将笛卡尔坐标系转换为曲线坐标系的方法, 利用5次贝塞尔曲线对弯曲道路场景中的车道线进行逼近得到参考路径, 通过对参考路径进行弧长参数化, 以弧长为横坐标, 横向偏移为纵坐标的方法建立曲线坐标系, 根据车辆和子目标点在曲线坐标系中的位置关系, 采用3次多项式实时生成候选路径, 利用序列二次规划算法对候选路径进行优化; 为验证所提算法的有效性, 以某智能电动车为平台, 利用单目相机、64线激光雷达、工控机等设备搭建试验车, 通过Apollo平台对车辆在弯曲道路场景中的避障算法进行在线仿真, 在园区实车试验中对避障算法进行了GPS位置误差和航向角累计误差分析。研究结果表明: 在曲线坐标系中进行车辆弯曲道路场景下的避障路径规划, 能有效地描述规划路径曲率半径、车辆中心位置偏移车道线距离等信息, 容易确定自身车辆的可行驶区域、前方障碍物位置信息, 从而生成最优路径; 在园区场景的避障过程中, GPS位置误差发生在初始点、转弯点以及避障点, 最大误差为0.15 m, 航向角累计误差为12°, 突然增大的弯道位置误差主要由车辆姿态瞬时改变及障碍物匹配过程引起, 但是误差都能够很好地控制在一定范围之内, 利用曲线坐标系解决弯曲道路场景中的避障路径规划是可行的。      

CFG桩施工参数自动记录仪及其应用

通过分析CFG桩施工质量控制存在的问题,详细介绍了CFG桩施工参数自动记录仪的原理、性能、使用方法以及在京沪高速铁路李窑路基CFG桩试验段的应用效果.     

文本自动分类技术的研究

文本自动分类方法是指在给定的分类体系下,根据文本的内容自动判别类型的过程。它是当今信息搜索领域的重要研究方向。本文介绍了文本自动分类的研究方法,文本的向量空间模型表示．并给出了文档的训练算法和分类算法。     

超声高效气化燃油的研究

目前,人们对城市空气质量以及地球石油资源危机等问题日益重视。利用浸于液体中的超声换能器产生震动的原理,将燃油破碎成极其微小的油滴,使其气化,提高燃油的利用效率,大大减少环境污染程度,因此具有极广泛的市场前景和应用价值。针对超声波气化原理、超声气化燃油装置、超声换能器及超声波发生器与换能器的匹配问题进行了讨论。     

江海直达小型LNG运输船设计研究

讨论江海直达小型LNG运输的设计要点。以1 000 m3LNG运输船为目标,结合武汉长江大桥下游的长江平流通航条件以及投资和营运经济性,探讨相适应的船型尺度,确定合适的航速以及液货舱型式,对于机型的选择进行分析比较,提出较为合适的船型配置方案建议。     

基于OpenGL的隧道三维建模

根据隧道的设计数据,避车洞的尺寸,利用OpenGL三维建模平台,通过多种建模方法成功地实现了带避车洞的隧道三维可视化。隧道中钢轨、枕木、道渣等三维模型的构建,使得隧道的三维模型更加直观、准确生动,从而增加了隧道三维模型的实用性。     

城市干道系统交通事故预测模型研究

以哈尔滨市干道路网为研究对象,收集到了该路网上468个路段和163个平面交叉口的道路交通数据,以及1999年至2004年所发生的8510起交通事故数据.分析了事故数据的统计分布特性,应用聚类分析技术确定了路段和交叉口的类别 ,并在此基础上分别建立了事故总体和分事故形态的预测模型.论文探讨了高峰时段的事故次数、事故率与路段v/c之间的定量关系.标定出了24个模型,并形成干道系统事故预测模型库.最后,运用所建立的事故预测模型选取了2010年哈尔滨规划路网的一部分进行实例分析,结果表明了预测模型是有效的.     

基于PSAT的混合动力系统仿真实验研究

和传统汽车的仿真研究一样,建立正确的模型是混合动力汽车仿真研究的前提。和传统汽车相比,在控制上混合动力汽车多了更复杂的整车控制策略这一关键技术,因此所建立的模型更强调检验其在不同整车控制策略时的动态适应能力。基于先进实时系统分析工具PSAT,提出了一套混合动力汽车模型科学仿真研究过程。对某混合动力系统进行的仿真实践表明,所制定的方案科学合理,修正优化后的整车模型能准确贯彻执行混合动力汽车的控制策略指令,为后面基于不同优化目标的详细整车控制策略的开发打下了基础。     

青藏公路路基纵向裂缝病害及其发生规律

路基裂缝病害是青藏公路上继沉降以后的第二大类型路基病害,此种类型的病害与公路左右两侧的太阳辐射差异密切相关。病害统计结果表明,发生在阳侧的路基纵向裂缝有22.5条,占总裂缝条数的70.0%,占路基纵向裂缝总长度的65.0%;其次,从病害发生路段的道路走向来看,路基纵向裂缝病害主要发生在走向为S90°、W S60°、W S30°、EW 0°和ES60°的路段,在走向为ES30°的路段上仅发生1条路基纵向裂缝。路基纵向裂缝与走向间的这一关系主要与高原上特殊的太阳辐射日变化规律和青藏公路主体走向有关。