Multiple USV cooperative algorithm method for hunting intelligent escaped targets北大核心CSCD

[目的]针对无人艇协同围捕过程中逃跑目标具备智能性,现有无人艇策略难以围捕成功的问题,提出一种基于双层切换策略的多无人艇协同围捕算法。[方法]第1层围捕策略采用改进势点法,以无人艇与势点的总直线距离最小为优化目标,采用匈牙利算法为无人艇动态分配势点,并采用人工势场法实现无人艇的协同避碰;第2层围捕策略利用了阿波罗尼奥斯圆的性质,在两艘无人艇前往逃跑目标的目标点进行拦截,剩余无人艇运动方向保持与逃跑目标相同,以不断缩紧包围区域;为应对逃跑目标不同的逃跑方式,第1层围捕策略和第2层围捕策略可互相转化。[结果]仿真实验表明,该算法相较于顺序分配势点算法和极角分配势点算法,围捕时间更少或持平,证明了该算法的有效性和先进性。[结论]该多无人艇协同双层围捕算法,对具备典型智能性的逃跑目标具有围捕效果。     

把我国集装箱一体化运输推向新的发展水平国际集装箱多式联运--集装箱一体化运输的高级运输组织形式

1集装箱一体化运输与国际多式联运的关系实践表明,在集装箱运输全过程中,各环节间的协调发展、紧密衔接与相互配合,是提高运输效率和效益的关键因素,而内陆集疏运系统则是目前普遍存在的一个薄弱环节。为此,需要通过建立一种有效模式,来可靠地保障解决上述问题。集装箱一体化运输系统概念,就是在这种背景条件下提出的。     

DY125-36新款运动车创新设计

以DY125-5车为基础,选用油泥作为实物模型的制作材料,通过总体设计、造型设计、工程设计等,进行了车外形全新设计。这款新型DY125-36运动型车从设计到量产只用了14个月的时间。     

把系统优化思想融入治理摩托车污染的全过程

本文就把系统优化思想融入摩托车排放控制工作作了探索,并从大系统的规划、管理角度,提出了增加摩托车污染治理投资和重视催化转化器铂族贵金属回收2个方面的建议.     

纯电动汽车经济性驾驶的影响因素及应用

我国新能源汽车技术路线是以纯电驱动为主,随着纯电动汽车保有量的增加,降低其行驶能耗既符合国家节能 减排的战略,又能改善用户的用车体验。基于某纯电动SUV车型的实际道路驾驶数据,通过相关性和降维分析得到加速 度的方差是影响能耗的最关键因素;进而采用一维模型仿真,研究匀速、加减速和坡道3种典型工况下能耗的形成机理 和优化方向,得到平衡能耗与行驶时长的经济性驾驶原则,如高速巡航时应适当降低车速,市区拥堵时控制加速度变化 幅度,上下坡时利用车辆惯性,减少制动能量回收。     

制动卡钳导向销断裂影响因素分析

制动卡钳的功能稳定性是整车制动制动性能关键指标之一,故在产品开发过程中需进行零件级、系统级以及整车级别的测试验证,以满足市场环境中的所有工况下的性能要求.本文以产品验证初期出现的制动卡钳导向销断裂为例,对引起卡钳导向销断裂的试验方法、结构强度等因素进行了研究.分析出引起导向销断裂的关键因素,并通过结构的改进.消除了导向...     

新建杭绍台铁路对相邻既有线通信系统的改造

在建设杭绍台铁路时引起了甬台温铁路通信系统改造.重点介绍了并线区段的移动通信系统改造方案,以及临海站传输系统改造割接方案,可为国内高速铁路邻近既有线通信系统改造提供参考.     

基于Maxwell脉冲脱扣器动态特性的研究

本文基于电磁场理论和Maxwell仿真软件,建立脉冲脱扣器的动态仿真模型.通过仿真分析电容、电压等电气参数以及脉冲脱扣器的结构参数对脉冲脱扣器的动态特性影响,确定电容参数为470μF、初始间隙为7mm.研究结果表明,脉冲脱扣器动铁芯受到电磁吸力随着电压增加而增加,当电压升到220 V时电磁吸力随着电压的升高而缓慢的增加...     

盾构隧道下穿铁路工程风险及对策

结合杭州地铁一号线下穿铁路艮山门辅助编组站盾构隧道工程,对其可能出现的风险进行了研究分析,提出了相应对策,并对盾构下穿施工参数提出了建议;针对可能出现的轨道过大变形,提出了对盾构穿越区采用分块加固的措施,并对加固后的效果进行了分析。     

宜巴高速公路界岭隧道横洞进正洞挑顶施工方案比选

宜巴高速公路界岭隧道施工中,由于复杂的地质状况和处理坍塌历时过长,整个隧道工程严重滞后建设项目工期。因此,决定增设横洞,从横洞向正洞掘进,增加主洞工作面,以满足项目建设进度要求。文章详细介绍了增设横洞两种方案的施工工艺,在技术可行、经济合理基础上,针对界岭隧道横洞垂直贯穿进入正洞和曲线渐变过渡施工转入正洞的施工方案进行了分析对比。