型钢加工机器人运行轨迹偏差补偿

提出一个离线编程控制的机器人运行轨迹补偿方法,以解决通用机器人无法适应变形型钢的切割加工难题.一个激光传感器安装在机器人臂端,在机器人执行划线、切割加工前,通过激光位移传感器对工件的形状和位置进行检测,测量数据经数据处理转化为型钢采样点三维坐标,构建型钢实际形状的简化三维模型,并按补偿规则计算加工图形要素补偿量,在线修正机器人运行轨迹坐标.     

列车运行控制系统中安全通信协议的形式化分析

安全通信协议是保证基于通信的列车运行控制系统中通信安全的主要因素,其性质和最终实现正确的形式化验证具有重要意义。本文将欧洲列车运行控制系统安全通信协议规范中的一些未强制规定的要求明确化,选择分层赋时有色Petri网(CPN)对修改后的安全通信协议进行研究,综合安全层、信道与应用层模型提出无线通信系统模型的分层结构,通过改变信道与应用层模型的参数,分析修改的安全通信协议中安全连接建立的时间特性。分析结果表明:信道丢包率为0.1、0.05、0.01的情况下,修改的安全通信协议安全连接建立时间特性是符合规范要求的。     

基于UML扩展机制的列控系统建模方法研究

本文从列控系统中离散计算过程和连续物理过程的一体化建模入手,利用UML2.0支持的底层语言扩展机制构建面向列控系统混成特性的建模方法和原型工具。新的建模方法丰富了UML的模型表达能力和应用范围,使得对列控系统功能和行为的描述更加直观和准确。同时,为进一步的设计和验证提供精确语义支持。     

莞惠城际铁路隧道通风系统性能研究

针对莞惠城际铁路松山湖隧道的通风初步设计方案,建立隧道通风系统的网络模型,并对该隧道通风系统进行一维数值模拟计算分析。研究了取消车站轨道排热系统的可行性,得出取消车站轨道排热系统前后隧道内热环境都能满足设计要求,轨道排热系统的取消不但可以缩短工程周期,还能节省初投资和风机运行能耗;针对正常运行时部分活塞风井内风速超过工程限制,从而影响系统安全的情况,提出采用在活塞风道内增加局部阻力的措施,可使最高风速降到工程允许的范围内,系统的安全性提高。     

罗布泊罗中铁路专用线岩盐路基设计探讨

研究目的:为研究盐湖区岩盐是否可用作路基填料和基础持力层,通过介绍罗钾罗中铁路专用线路基设计方案,提出一些岩盐利用和处理的方法,期望能为其他在岩盐环境中进行工程设计和施工的工作者提供有益的借鉴.研究结论:(1)岩盐中虽含有大量易溶盐,遇水极易发生盐溶现象,强度急速降低,但其力学性质较好,在罗布泊这种降雨量极低、地下水为饱和卤水的环境中依然可用作铁路路基填料和基础持力层.(2)利用岩盐作为路基填料时,由于岩盐孔隙度普遍较高,因此应注意控制破碎岩盐时的碎块最大直径;同时须保证采用的碾压工艺能够将岩块碾压密实,还应采取有效的防排水措施.(3)判定岩盐能否作为基础持力层的方法与普通岩土一致,但应注意岩盐基底的防水处理.     

列车运行控制系统车地无线通信的频段选择

车地无线通信是基于通信的列车控制(CBTC)系统的基础,而合适的频段选择是车地无线通信系统的基础。分析了不同通信频段的频段特性、干扰特性、移动性能和安全性能,对CBTC系统中车地通信的频段选择给出了具体建议。802.11g和802.11a标准更加适合于城市轨道交通。     

基于改进联合卡尔曼滤波算法的列车测速信息融合

基于高速列车的测速精度直接影响车载设备的控制精度,为了提高测速精度,在分析基于联合卡尔曼滤波算法的多路测速传感器信息融合原理、结构和算法的基础上,针对联合卡尔曼滤波系统因缺乏系统噪声和测量噪声的先验知识而导致滤波精度下降的问题,运用自适应联合卡尔曼滤波思想,对系统过程噪声和测量噪声的统计特性实时进行估计和修正,并将改进前后的算法进行计算机仿真。研究结果表明:改进后的滤波算法具有更好的融合精度,更稳定的滤波效果,能够进一步提高测速系统对环境的适应能力。     

接触网雷电危害及防护

接触网一般为露天供电装置且无备用冗余。为了减少因雷击而导致的接触网事故,通过计算雷电的临界距离,分析了不同距离时雷击对接触网产生的各种危害,提出了针对不同危害的计算方法和防雷措施,并对提出措施进行利弊分析,确定不同条件下采取的有效防雷措施。     

RSSP-Ⅰ与RSSP-Ⅱ铁路安全通信协议对比分析

铁路信号系统存在许多安全设备,如联锁系统、列控系统、RBC系统、CTC系统等,各个安全系统之间接口通过专门的安全通信协议交换数据。目前我国铁路主要有RSSP-Ⅰ、RSSP-Ⅱ2种安全通信协议,这2种安全协议使用范围、传输要求存在差异,本文对此2种安全协议进行了对比分析。     

组合列车装用13A/QKX100钩缓的中间机车承压能力分析

为研究重载组合列车中的中间机车承压能力,在分析13A/QKX100钩缓系统工作原理的基础上,建立了具有非线性迟滞特性的弹性胶泥缓冲器及具有钩尾摩擦弧面的车钩仿真模型。采用由1台HXD1八轴机车及2节C80货车组成的列车模型,分析了不同特性钩缓系统的承压动态表现,并研究了配备不同特性钩缓系统时中间机车的承压能力。研究结果表明:对于没有摩擦稳钩作用的车钩,中间机车轮轴横向力最大值随纵向压钩力及车钩自由角的增大而增大,但当车钩自由角较小时轮轴横向力相对纵向力的增大不明显;当车钩自由角小于6°时或钩缓系统具有摩擦稳钩作用时中间机车的承压能力大于2 500 kN。