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951.
[目的]智能船舶的航迹跟踪控制问题往往面临着控制环境复杂、控制器稳定性不高以及大量的算法计算等问题。为实现对航迹跟踪的精准控制,提出一种引入深度强化学习技术的航向控制器。[方法]首先,结合视线(LOS)算法制导,以船舶的操纵特性和控制要求为基础,将航迹跟踪问题建模成马尔可夫决策过程,设计其状态空间、动作空间、奖励函数;然后,使用深度确定性策略梯度(DDPG)算法作为控制器的实现,采用离线学习方法对控制器进行训练;最后,将训练完成的控制器与BP-PID控制器进行对比研究,分析控制效果。[结果]仿真结果表明,设计的深度强化学习控制器可以从训练学习过程中快速收敛达到控制要求,训练后的网络与BP-PID控制器相比跟踪迅速,具有偏航误差小、舵角变化频率小等优点。[结论]研究成果可为智能船舶航迹跟踪控制提供参考。 相似文献
952.
为了探究钢棒加强式轨枕的纵横向阻力机理、分担以及钢棒插入深度和砟肩宽度的影响规律,为川藏铁路长大坡道韧性和稳定性增强提供新方法,通过进行一系列纵横向阻力试验得到了钢棒加强式轨枕纵横向阻力的总体特性和分担情况;通过改变钢棒插入深度和砟肩宽度探究了两者对钢棒加强式轨枕纵横向阻力的影响规律. 结果表明:与普通轨枕相比,钢棒加强式轨枕的纵横向阻力都有提高,当砟肩宽度为500 mm,堆高为0,钢棒插入深度为400 mm时,钢棒加强式轨枕纵横向阻力比肩宽为500 mm、堆高为150 mm条件下普通轨枕分别高39.2%和53.7%,枕底部分横向阻力分担比普通轨枕提升8%,纵向阻力提升26%;钢棒插入深度对道床阻力影响较大,在砟肩宽度为500 mm、堆高为0 时,插入深度由100 mm变至400 mm,相较于普通轨枕肩宽为500 mm、堆高为150 mm的工况,纵向阻力增幅由5.1%变至39.2%,横向阻力增幅由6.1%变至53.7%;砟肩宽度变化时,纵向阻力变化较小,横向阻力变化较大. 相似文献
953.
将垃圾土应用于公路路基填筑是实现垃圾土大规模资源化利用的有效途径。本文首先对实际垃圾土进行筛分处理,制得适用于公路路基的垃圾筛余土(简称垃圾土);进而,通过室内试验研究了直接压实垃圾土和固化垃圾土的抗剪强度、CBR值等力学特性;以此为基础,修筑直接压实垃圾土路基试验段,并采用适宜的新型施工工艺修筑固化垃圾土路基试验段,监测路基的工后沉降随时间的变化规律,对比两种垃圾土路基的应用效果。结果表明:固化垃圾土与直接压实垃圾土相比,粘聚力提高1.6~1.9倍,内摩擦角提高30%以上,CBR值提高4.5~5.1倍;固化垃圾土路基的工后沉降比直接压实垃圾土路基降低64.7%,且能够更早地趋于稳定。以上结果证明:本文提出的固化垃圾土路基施工工艺和垃圾土资源化利用途径是可行的。 相似文献
954.
为实现空车调配与货物列车开行方案协调优化,结合基本运行图架构与车流径路,构建货运时空服务拓展网络。考虑配空与装卸取送、集编发等环节的时间接续要求,节点与区段不对流空车要求,以重车流全程运送与空车配送等广义总费用最少为目标,建立整数规划弧路模型。针对既有算法设计局限性,结合重车或空车配空的时间接续要求,提出将不同的 k 短路重车流方案与空车配空方案相关联的改进可行解构造方法,设计混合差分进化求解算法。实例研究表明,考虑空车调配进行重车、空车流组织协调优化,能够减少空车走行费用,及时满足装车需求,有效保证作业车流配合中转车流集结编组及时挂线,提高方案可实施性。 相似文献
955.
为更好推动公共交通优先发展,打造上海"后公交都市"时代,提升公交专用道运营效率,以上海市已建公交专用道为研究对象,基于手机数据、POI数据、公交IC卡数据、公交GPS数据、网约车GPS数据、公交企业运营数据,对公交专用道两侧500?m范围内的居住、就业、购物休闲和医疗服务共4项用地属性进行了分析.在此基础上,以4项用地属性作为聚类因素,将全市公交专用道进行聚类,分析各类公交专用道的效益表现及其与用地属性的相关性.该项研究填补了利用大数据进行公交专用道周边用地属性分析的空白,将加深行业管理部门、公交企业等对公交专用道的认识,有助于精细化管理公交专用道和优化线路服务. 相似文献
956.
介绍了STX4型驮背多功能运输车的主要结构特点,分析了车体制造过程中的控制要点和难点,同时对制造难点提出了应对措施,有效保证了STX4型驮背多功能运输车的制造质量。 相似文献
957.
958.
959.
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