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针对采用多状态约束卡尔曼滤波(MSCKF)的视觉惯性里程计定位精度易受特征点匹配异常值影响问题, 提出了1种基于描述符辅助光流跟踪匹配的数据关联方法。该方法采用金字塔LK光流对序列图像中特征点进行跟踪匹配, 计算每一对匹配点的rBRIEF描述符, 根据Hamming距离对描述符的相似度进行判断消除异常匹配点。在实验中从特征点匹配主观效果以及定位精度2个方面评估本文方法的有效性, 结果表明: 所提出方法能够有效滤除动态场景下图像特征匹配的异常值, 使用该方法处理后的图像进行MSCKF运动解算, 位置结果漂移率小于0.38%, 相较于未剔除异常匹配值的MSCKF算法结果, 改善了54.7%, 单帧图像处理时间约为39 ms。 相似文献
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夏绍兵 《武汉船舶职业技术学院学报》2008,7(1):53-54,61
事业心的普遍缺失已经成为现阶段我国导游队伍建设一个不容忽视的问题,本文分析了导游队伍建设的现状,探讨了其事业心缺失的原因,并提出了改善导游从业环境,改革导游薪酬制度和导游等级晋升制度等相应措施。 相似文献
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为加强对公路隧道运营风险的辨识、改善和优化公路隧道运营安全,降低重大隧道事故对人员伤亡、隧道结构、设备和经济收益的损失,通过隧道事故调研和大数据技术,收集近些年在全国范围内发生的802起公路隧道事故,对公路隧道自身特性和隧道事故的时间、空间、类型、诱因等特征进行分析。研究结果表明: 1)外界因素对隧道事故影响较大,在高温和车流量较大的环境下,事故发生较多; 2)特长隧道和长隧道的事故数远高于短隧道和中隧道; 3)小型车是隧道内发生事故的主要车型,事故原因多是驾驶员违规驾驶,事故类型多为追尾事故; 4)火灾事故的诱因多为车辆自身故障,其中危化品泄露多为易燃液体泄露。 相似文献
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85.
为研究粗糙度对锚固节理岩体剪切特性及锚杆抗剪作用的影响,提出了基于Synfrac软件与3D雕刻技术的岩石节理面三维重构方法,开展了不同节理粗糙度系数(JRC值)和不同法向应力下的锚固节理岩体剪切试验,研究了节理面剪胀效应对锚杆轴力、变形与破坏模式的影响,并在静力分析的基础上提出了考虑节理剪胀的锚杆抗力公式。试验结果表明:随着JRC值的增加,节理的剪胀效应使锚杆的轴向变形增大,从而使锚杆发挥出更大的轴力,提高了锚杆对节理面的剪切强度贡献(锚杆抗力);锚杆轴力增大的同时使锚杆从拉剪破坏模式转变为拉弯破坏模式。根据试验结果,在静力分析的基础上,引入了巴顿公式中的剪胀角,提出了考虑JRC值和法向应力的锚杆抗力公式,公式预测结果与试验结果吻合良好,平均相对误差为7.6%。 相似文献
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