面向低速清扫车的信息融合车辆跟踪方法

交通参与者运动的准确跟踪与预测对智能车行为决策的有效性至关重要。传统运动目标的跟踪系统多采用单一传感器,难以保证数据的精度与可信度。为提高系统的鲁棒性与可靠性,设计一种融合毫米波雷达和相机的目标跟踪方案,该方案针对多目标的特征级信息进行融合。首先,考虑低速行驶的自动驾驶清扫车所处环境杂波较多,方案选择基于IMM/JPDA的多目标跟踪方法估计局部航迹。为降低JPDA数据关联的计算复杂度,结合基于马氏距离构造的椭圆关联门和基于车辆非完整性约束构造的扇形关联门,实现关联门的自适应调整,减少关联杂波的干扰。其次,结合传感器的配置与特性,对目标的航迹状态进行空间对准和时间对准,按照航迹点间的欧氏距离和互协方差选择融合模式,进行局部航迹融合。最后,为验证多目标跟踪和航迹融合方法的有效性与实用性,分别设计基于MATLAB/PreScan环境的仿真试验和基于智能清扫车平台的实车试验。研究结果表明：在横、纵方向上,融合后的系统状态都比单一传感器的估计状态更为准确,融合结果对单一传感器的估计误差有35%以上的提升;实车试验证明,该方案能有效融合ESR毫米波雷达和Mobileye单目前视相机的状态估计信息,能基本正确地跟踪目标和估计航迹;融合状态的横、纵向误差都在可接受范围以内,且融合状态比单一传感器的估计波动更小。     

缓倾砂岩夹泥岩隧道岩爆段初期支护变形特征及控制技术研究——以蒙华铁路段家坪隧道为例

针对蒙华铁路段家坪隧道岩爆段初期支护在较小变形下发生破坏现象,通过室内试验、超前地质预报、地应力测试等技术手段,分别揭示洞周围岩强度、掌子面前方地质情况和初始地应力状态,同时对初期支护变形破坏特征进行归纳总结并分析成因,得出： 围岩特性、地质构造特征、工法是影响初期支护变形破坏的重要因素,局部水平向高地应力是主因。采取增强支护参数、增设缓冲层、锚杆+加筋底板、加装阻尼器等技术措施控制初期支护变形破坏。研究结果表明： 1）以水平构造应力为主的高初始地应力条件下,若隧道洞身围岩竖向节理发育,开挖宜首选二台阶法。2）拱部及仰拱初期支护混凝土破坏类型为剪压破坏,格栅钢架主筋破坏类型为偏心受压屈曲。3）以水平构造应力为主的高初始地应力状态下,宜根据围岩特性、支护原理及现场实际选择相应的技术措施。     

中国民航飞机大气污染物排放测算及预测分析

民航是我国重要运输方式之一,但相对于道路等其他运输方式,有关民航飞机对大气污染物排放测算及预测的研究较少. 基于国际通用的油流量法及LTO循环法对我国民航飞机HC、CO、NOx、SO2和细颗粒物排放进行测算及预测,并进行实证分析. 结果表明,我国民航飞机油耗及污染物排放整体呈上升趋势,油耗预计2040 年达到峰值11 826 万t.2018 年,HC, CO,NOx,SO2,PM2.5,PM10排放分别达到11 167,86 785,1 260 131,63 264,11 149,11 359 t,排放强度分别为0.09,0.72,10.44,0.52,0.09,0.09 g/(t ·km).HC 排放在2010 年达到峰值15 433 t, CO 预计将在2025 年达到峰值141 038 t,NOx 和SO2 排放预计在2040 年达到峰值,分别为 235.35万t,11.83万t.     

路面抗滑性能检测与预估方法综述

针对道路工程中路面抗滑性能检测与预估中存在的问题,分别从力学机理、检测方法、预估模型3个方面系统梳理了路面抗滑性能相关成果及进展;基于传统的库伦摩擦定律,阐明了路面抗滑性能的摩擦力学机理,从路面、轮胎以及接触环境3个方面总结了抗滑性能的影响因素;总结了抗滑性能的直接与间接测量方法,重点分析了路表纹理检测技术的难点以及测...     

地铁中间风井前变速运行对乘客舒适性影响

地铁高速通过隧道中间风井,列车车体内外都会产生较强的压力波动,严重时会影响司乘人员舒适性.采用数值计算方法对地铁列车变速通过中间风井的气动效应进行数值模拟,研究不同参数对车体表面压力分布规律,并以车内压力变化率和3 s内压力变化评价标准评估车内乘客舒适性.研究结果表明:距离中间风井100 m处变速车体表面测点压力峰峰值...     

基于双离合器式的混联式混合动力客车

结合城市公交车的实际工况,通过对目前混联式混合动力的分析,提出双离合器式的混联式混合电动客车动力总成及其布置型式,并分析了这种布置型式的优点,最后研究了其混合动力控制系统,讨论了其工作模式。     

考虑非对称冻结的塔杆基础模型实验研究

多年冻土区的地基土经常受冻胀的影响,但由于斜坡或边坡的存在,塔杆不仅存在拔起还同时存在侧向偏移现象,其病害机理倾向复杂化。为研究多年冻土区临坡塔杆桩基位移变化以及桩周路基土的温度规律,基于模型实验,研究路基在持续非对称冻结情况下塔杆桩基周围的温度场分布以及桩位移变化规律,并发明和试验一种非对称扩底锥形桩。研究结果表明：分阶段加载温度条件下,土体温度呈阶梯型下降,且初始变化规律异于后续加载阶段的变化规律,桩周温度场分布非均匀。初始试验阶段冻拔量以及侧向位移随时间稳定增长,后续加载阶段表现出位移曲线平台,且初始阶段量值最大。第1和第2温度加载阶段完成后新型桩的抗拔以及抵抗侧向偏移的效果显著,当温度加载条件下降至-20℃,抗侧向位移能力减弱,抗拔效果仍显著。针对多年冻土区的临坡塔杆桩基应避免路基遭受持续非均匀冻结作用的情况,在施工以及投入使用后期应随着环境温度变化采取足够的保温措施,并且设计时可对桩基设置适当的抗拔以及抗侧向偏移措施,以减弱非均匀冻结对桩基产生的法向以及切向的叠加作用效果。     

关于围护结构传热系数及特征值的分析和讨论

通过分析围护结构传热系数存在的非限定缺陷以及由此造成的工程问题,提出了一个基本能合理表征围护结构传热及节能特征的参量,即围护结构热阻,它完全避免了由外环境条件变化而引起的设计和检测中的不一致性问题.同时对K值、K限值以及特征值R值之间的内在关系进行了表述.     

危岩突发性崩塌应急安全警报系统研究

以断裂力学为理论指导,提出了不同于基于极限平衡理论的稳定分析法的断裂力学稳定性分析法,研发了三维应力采集器和危岩突发性崩塌应急安全警报系统.警报系统包括三维应力采集器、有线信息处理器、警报显示器.三维应力采集器区别于普通的应力采集器,它可采集危岩体内不同深度不同位置的应力.即危岩体内的三维应力,提取这些应力中最大的剪应...     

海工钢筋混凝土构造物维修技术

钢筋混凝土构造物暴露在海洋环境中容易出现钢筋锈蚀引起的耐久性破损,导致结构物整体加速腐蚀破坏,因此及时对破损钢筋混凝土构造物进行维修对延长结构使用寿命具有重要意义.海工钢筋混凝土构造物维修除了考虑修补材料一般性能以外还须考虑施工环境和耐久性问题.随着材料科技和施工技术的发展,人们研发出了适用于海洋环境的各种修补材料和施工工艺,能适用于不同的施工环境和施工要求.系统介绍和分析了目前常用于海工构造物维修中的一些维修新技术.