具有输入时滞的二轮自平衡车自适应滑模控制

对具有输入时滞的二轮自平衡车系统, 设计了一种自适应滑模控制算法; 采用拉格朗日函数建立二轮自平衡车系统的动力学数学模型, 并在系统模型中考虑实际中存在输入时滞, 以及在处理输入时滞时所引入的未知扰动; 对变换后的输入矩阵做奇异值分解, 进一步设计了对扰动参数具有自适应估计能力的自适应滑模控制器; 基于Lyapunov稳定性理论, 保证了闭环系统鲁棒渐近稳定; 试验采用陀螺仪MPU-6050以及加速度传感器构成小车姿态检测装置。分析结果表明: 当控制参数较小时, 系统的超调量较小, 然而系统的调节时间较长; 当控制参数较大时, 系统产生了较明显的超调量, 然而系统的调节时间缩短了; 当外加扰动较小时, 车体速度变化小于0.08 m·s-1, 倾角角速度变化小于0.6°·s-1; 当外加扰动较大时, 车体速度变化小于0.10 m·s-1, 倾角角速度变化小于0.8°·s-1; 初始倾角为5°时, 车体速度保持在0.005 m·s-1范围内, 倾角角速度保持在0.022°·s-1范围内; 初始倾角为10°时, 车体速度保持在0.007 m·s-1范围内, 倾角角速度保持在0.031°·s-1范围内。可见, 自适应滑模控制算法能在引入适量干扰和不同初始车体倾角的情况下, 使小车自主调整并迅速恢复稳定状态。      

江珠高速公路荷麻溪大桥设计

荷麻溪大桥是广东省江门至珠海高速公路上的一座特大桥梁。主桥为单索面部分斜拉桥,主跨230 m,主梁采用单箱三室预应力混凝土结构,索塔截面为哑铃形,采用高强度镀锌钢绞线索。引桥采用跨度30 m、20 m的简支梁。     

弹射冲击荷载作用下不同等级铁路承载能力评估

为了从动力学角度评估重载、Ⅰ级和Ⅱ级等不同等级铁路在弹射冲击荷载下的承载能力和作为无依托发射场坪的适应性,运用ANSYS/LS-DYNA有限元软件,建立3种等级铁路的弹塑性轨道—路基动力有限元模型。通过动力有限元计算,获得弹射冲击荷载作用下轨道和路基的动力响应特征,对比分析其响应幅值沿线路横向、纵向和垂向的分布规律。根据我国《铁路轨道强度检算法》和《铁路路基设计规范》对钢轨动应力、轨枕轨下承压力、道床顶面压应力、基床表层动位移和基床底层动应力等5个指标分别进行校核。研究结果表明,在同一弹射冲击荷载作用下,3种等级铁路同一结构层动力响应幅值沿线路分布规律基本一致,仅幅值不同,Ⅱ级铁路响应幅值最大,Ⅰ级铁路次之,重载铁路最小,道床和路基的动力响应幅值沿横向、纵向和垂向衰减速率亦然。弹射冲击荷载作用下,3种等级铁路钢轨拉应力和压应力、轨枕枕下承压力、道床顶面压应力、基床表层动位移和基床底层动应力最大值均不超过相关规范值,完全卸载后轨道和路基不会出现塑性损伤变形。从动力学角度考虑,重载、Ⅰ级和Ⅱ级等3种等级铁路均满足承载要求,可作为无依托发射场坪使用。     

青岛市互通式立交的选型与探讨

阐述了青岛市四方港区中瑞昌路与环胶州湾高速路的立交的设计中的型式的比选,从安全、经济、功能、结合城市规划等方面进行了论证,对港区高速公路立交选型具有一定的参考作用,其中的老桥利用方案充分考虑利用原有资源,总结了一些值得注意的经验。     

城市轨道交通信号系统安全完整性研究

安全完整性表示安全相关系统实现所要求的安全功能的能力水平,安全完整性等级的确定在系统安全生命周期的整体安全要求阶段进行.基于IEC61508定义的风险降低原理,给出了一种可行的确定安全完整性等级的流程,重点研究了定性、半定量、定量三类安全完整性等级确定方法.定性方法基于对风险后果和发生频率的定性分析直接确定安全功能的安全完整性等级,半定量和定量方法通过对实现安全功能的子系统或设备失效概率的量化分析,得到安全功能的平均要求时失效概率,进而确定安全功能的安全完整性等级.最后,使用半定量的保护层分析LOPA方法分析了车站联锁系统道岔故障的具体实例.     

提高轻烃回收率的方法

针时负压法油稳定装置原设计不配套、轻烃回收率较低等问题,完善了原油稳定配套工艺,提高了轻烃回收率。通过增加外冷却系统,解决了原系统冷却量不足的问题;通过对原油稳定塔进行改装,采用尾气气提技术,提高了稳定塔效率,改善了压缩机的运行状况;通过采用进塔温度控制、系统参数调控和生产工艺流程合理调配等方法,提高了轻烃回收率和综合效益。     

智能高边用于电子保险丝的能量分析和计算

随着汽车电子技术的发展,电子电气架构的升级也带动了英飞凌智能功率器件在车身功率分配和负载驱动的大规模应用。当电子保险丝控制大感量负载,如雨刮、鼓风机、风扇、继电器等,需要考虑负载关断时产生的能量对系统的冲击,同时驱动器件不能被该能量击穿。文章提供了评估测量感性能量的方法和工具,在一个明确定义的应用场景中,将瞬间关断时产生的能量与高边电子开关本身的钳位能力进行对比,从而保证智能功率器件及系统可以长期可靠工作。     

LNG管道冷应力数值模拟

在LNG船舶设计建造中,用于运输、装卸的液化低温管道需承受-160 ～+80℃的温差变化,在这个过程中极易对船舶的管道造成应力损伤,因此有必要对LNG船舶管道进行应力分析.文章基于CFD建立T型三通管管道模型,利用FLUENT软件进行数值模拟,从不同支管管径和不同预冷速度2个角度,研究支管管径、进口流速对三通管内压力场...     

不同尺寸对FCBGA元器件焊点可靠性有限元分析

采用有限元法对FCBGA器件焊点尺寸和焊点间距进行了优化模拟。研究发现,元器件整体的最大应力集中在阵列最拐角焊点的上表面上,该部位可能成为焊点裂纹的发源地。对焊点最大应力节点进行时间历程处理,发现应力松弛现象严重,且应力值随着温度循环加载具有累积迭加的趋势。焊点优化结果显示,焊点高度对应的应力值曲线具有明显的单调递减特性。模拟的焊点直径值和实际情况吻合,同时发现焊点直径为0.02mm时对应的应力值最小。焊点间距曲线单调性表现为单调递增性,因此,可以根据应力最小的原则来选择焊点尺寸。     

贫水泥混凝土基层路面分析

贫水泥混凝土基层的原材料选用、配合比设计、力学性能、结构设计等方面的研完成果,可为贫混凝土基层的工程应用和推广奠定了一定的基础。