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92.
水下机器人姿态角LQR-鲁棒方差控制实验研究 总被引:1,自引:1,他引:0
采用自动平衡控制系统作为物理仿真系统对水下机器人姿态角控制进行实验研究.结合具体系统设计了鲁棒方差控制器,分析了设计参数和系统参数变化对系统性能的影响.针对系统对大偏差和小偏差不同的要求,采用了LQR控制和鲁棒方差控制复合控制器;结合实际参数不确定范围确定了合理的设计参数范围;进一步结合实际调试中的具体问题确定了适当的系统参数.研究表明,LQR-鲁棒方差控制策略可以保证系统在较大范围的参数变化时保持稳定,有适当的带宽,并对随机干扰实现了合理的抑制.研究结果可供研制水下机器人控制系统参考. 相似文献
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就导航系统抗干扰性能评价问题指标的多层次性,根据模糊模式识别的原理,对现有的模糊模式识别方法进行改进,提出了一种新方法.该方法首先将系统分为3个等级,并把它们看作3个模糊模式,根据试验所测得的数据构造各模式的隶属函数,然后采用反向递推的方法从指标体系的最底层出发依次计算待评系统与各模式的加权贴近度,最后由模糊模式识别的择近原则得出待评系统所属的等级.最后应用此方法对某一导航系统进行评价,给出此系统所属的等级. 相似文献
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为研究大型散装货船上层建筑舱室中次声分布特性,找出舱室内次声的主要次声源、影响因素及其能量大小,以便为进一步研究舱室次声对船员的影响和舱室次声的防护与控制提供有价值的参考,对某174 000dwt散装货船上层建筑舱室内实测噪声声压信号进行了分析.采用自功率谱(Power Spectral Density, 缩写为PSD)分析和基于经验模态分解(Empirical Model Decomposition, 缩写为 EMD)、希尔伯特变换(Hilbert Transmission, 缩写为HT)的边缘谱分析的联合分析方法分析舱室内次声的频率特性和分布特征.分析结果表明,对于使用低速主机的尾机型船舶来说,次声是上层建筑舱室内噪声的主要成分,主要次声源是主机和螺旋桨. 相似文献
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依照ITTC推荐规程对美国DARPA潜艇模型SUBOFF光体在不考虑自由表面情况下的CFD计算进行不确定度分析。选取中间尺度的时间步长,验证中采用细、中、粗三套网格。在最精细的网格上进行不同时间步长的研究。最后对潜艇表面压力计算进行确认。 相似文献
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文章从工质、材料与零部件方面来分析机械系统的故障机理及控制策略,对掌握系统的故障根源,实施主动性的维修对策是十分有利的。 相似文献
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面对我国汽车物流的快速增长趋势,提高汽车物流的运作效率,降底物流成本,提供高质量的物质服务对汽车产业的发展具有举足轻重的作用。 相似文献
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采用AKIMA方法进行交通流量趋势预测.建模是利用现场调查得到的非平稳时间序列进行数据处理、建模.并根据AIC准则进行模型定阶,最后通过实测数据进行验证,结果表明。该ARIMA模型能够获得较好的中短期预测精度,因而可用于动态交通信号控制。 相似文献