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装配四轮分布式驱动-转向(4WID-4WIS)底盘的全矢量线控车辆具备多可控自由度、高速稳定性强的特点,是极限工况稳定裕度和安全性较高的理想车型。为了解决全矢量线控车辆在极限工况下纵横向控制冲突危害行车安全的问题,提出一种基于模型预测控制 (MPC) 的分层式车辆纵向和横向运动协同控制方法。建立基于单轨模型的期望运动状态识别方法,设计模型预测控制器转换动力学目标,采用泰勒展开和前向欧拉方法对预测模型进行线性离散化处理;设计基于负荷率的轮胎力优化分配方法,利用反正切轮胎逆模型求解控制执行量。仿真结果表明,协同控制方法能显著提高车辆在不同路面下的极限运动稳定性,更精准地跟踪期望运动状态,扩大稳定裕度,保障行车安全。 相似文献
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宁波南站上跨深基坑铁路便桥结构形式为国内首创,在便桥下深基坑开挖的同时,须保证沿海铁路列车绝对安全平稳的通行,安全监测至关重要.本文根据该工程的现场实际和结构的特点,拟定了桥梁动态监测的具体实施方案、数据分析与处理模式,研究了该桥梁变形的规律,及时提供监测分析意见,为深基坑安全和信息化施工提供指导,为铁路便桥安全运营提供保障.对今后类似的桥梁施工动态监测有一定的借鉴意义. 相似文献
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目的 评价淫羊藿提取物的雌激素样作用.方法 采用小鼠子宫增重实验、雌激素受体阳性细胞系(MCF-7)细胞增殖及拮抗实验,评价淫羊藿及淫羊藿苷的雌激素样作用及其可能机制.结果 与阴性对照组比较,淫羊藿及淫羊藿苷能使子宫系数由0.097±0.008明显增加至0.156±0.018及0.152±0.016,且用药前、后动物体重由(18.9±1.3)g分别增至(19.8±1.3)g及(20.03±1.3)g,增幅明显高于阴性对照组(P<0.05);淫羊藿苷可使血清雌激素E2由(132.22±11.45)ng/L增高至(147.73±12.43)ng/L,FSH水平由(50.15±3.36)μg/L降低至(44.47±2.46)μg/L(P<0.05),但淫羊藿组雌激素E2水平无明显改变;在24、48、72 h,淫羊藿及淫羊藿苷对MCF-7细胞的增殖均有明显的促进作用(P<0.05),分别由0.238±0.043、0.387±0.051、0.563±0.083增至0.362±0.045、0.521±0.046、0.648±0.043及0.324±0.043、0.465±0.034、0.622±0.079;72 h加入ICI后,细胞增殖明显受到抑制,细胞增值率分别降至99.461%、94.434%.结论 淫羊藿及淫羊藿苷具有雌激素样作用,且其促细胞增殖作用可能是通过雌激素受体(ER)介导产生的. 相似文献
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