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中海石油(湛江)有限公司文昌作业公司所属的南海奋进FPSO在坞修期间,用于单点液压大钳锁定装置的液压缸需要运输到车间进行拆卸检修及更换密封垫圈。针对单点液压缸在拆卸中出现的问题,制定新的拆卸方案,改进专用工具,收到良好的效果。 相似文献
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自主式水下滑翔机是一类浮力驱动的无人装备,其控制系统对滑翔机的功能实现至关重要。考虑控制输入受限,以具有不稳定内部动态的水下滑翔机动力学系统为对象,构造前馈控制算法。这种前馈控制方法将有限时间间隔内的转换控制任务视为两点边界值问题,并将输入受限直接并入两点边界值问题中求解。仿真结果表明,在输入受限的情况下,所设计的控制系统能对水下滑翔机进行有效控制,为不稳定的内部动态求出有界的、因果的解。在控制输入无约束和控制输入受限的情况下,各状态变量的变化趋势相同,只是控制过程中各状态变量的幅度变化有所差异。 相似文献
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无人水下滑翔机是一种高效的水下机器人。实尺度滑翔机在一般水池内很难形成稳态的滑翔运动,不便于研究分析其动力学问题,因此设计一种实验尺度的水下滑翔机,详述滑翔机的设计、建模、控制与试验研究。首先,简述实验尺度滑翔机结构,利用CFD软件计算壳体的水动力参数。然后,根据机体的内部质量分布,建立滑翔机的动力学模型。最后,设计垂直剖面运动的线性二次型调节器(LQR)控制器与线性Kalman观测器,并在观察环节加入一定量的白噪声干扰。仿真结果表明,设计的控制器与观测器可在一定量干扰存在的情况下保证机体的正常运行。水池试验的结果表明,设计的滑翔机可在3 m水深范围完成稳态滑翔运动,并具有良好的稳定性及操纵性。 相似文献
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为了提高浮式起重机篱笆式卷筒结构设计的安全性和可靠性,分析了包括筒体压力、端板压力和棘爪力在内的多层钢丝绳缠绕作用下卷筒体的受力情况,利用有限元技术计算了筒体-端板的结构强度和变形。同时给出了目前常用的稳定性计算方法,根据有限元法得到了卷筒在承受径向外压力、横向力作用下的整体稳定性,并对各种计算方法进行了比较。研究工作为结构优化设计提供了分析手段和参考依据。 相似文献
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根据波导有限元-传递矩阵法建立了背衬条件下的多层材料吸声覆盖层的理论模型并与仿真软件COMSOL建立的有限元模型对比证明模型有效。在COMSOL模型的基础上讨论了单层壳体背衬和双层壳体背衬条件下的覆盖层的吸声性能并比较了在双层壳体背衬条件下不同空腔结构的吸声性能。结果表明:单层壳体背衬条件下,随着钢背衬厚度增大,吸声波峰向低频移动但峰值变小;两层壳体的水层厚度增大,波峰向低频移动,波峰渐渐增多,峰值减小;在非耐压壳体厚度增大时,三种厚度情况下的吸声系数曲线大致相同说明外壳厚度对于吸声系数的影响很小;圆柱型空腔在低频表现稍好一些,而椭球型空腔在整体表现均好于其余两种情况。 相似文献
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The value of form factor k at different drafts is important in predicting full-scale total resistance and speed for different types of ships. In the ITTC community, most organizations predict form factor k using a low-speed model test. However, this method is problematic for ships with bulbous bows and transom. In this article, a Computational Fluid Dynamics (CFD)-based method is introduced to obtain k for different type of ships at different drafts, and a comparison is made between the CFD method and the model test. The results show that the CFD method produces reasonable k values. A grid generating method and turbulence model are briefly discussed in the context of obtaining a consistent k using CFD. 相似文献