具有时延的遥操作机器人系统稳定性与透明性研究

针对遥操作机器人系统通信时延引起系统不稳定以及性能下降等问题,将系统描述成一个具有时延的状态方程,通过构造适当的李雅普诺夫函数,分析了时延下系统处于约束运动状态下的稳定性,并得到系统的稳定性条件.此外,通过建立系统的等效电路图,研究了一种采用阻抗匹配方法分析系统在有时延和无时延情况下透明性的新方法.仿真实验结果表明该方法的有效性,时延下的系统在保证稳定的基础上实现了良好的透明性.     

城市轨道交通郊区线车站消防给水设计

随着城市扩张和卫星城的发展,郊区线逐渐成为轨道交通工程建设的一个重要方向。针对郊区线远离城区车站的特点,研究其给水设计尤其是消防给水设计的指导思路和方案。提出根据近、远期的车站周边水源条件,统筹、优化水源方案的设计思路;为保证偏远车站自救需要,强调设置消防水池、消防车取水口、室外消火栓管网及加压设施的必要性。     

如何提高路基分层压实系数一次验收合格率

通过包西铁路通道陕西段路基土方填筑施工过程的实践,分析总结影响路基分层压实系数一次验收合格率的多种因素,有针对性地制定相应工程措施,指导施工生产。     

Transforaminal lumbar interbody fusion for traumatic lumbar spondylolisthesis

To evaluate the clinical outcome, effectiveness and safety of the surgical management of traumatic lumbar spondylolisthesis with transforaminal lumbar interbody fusion (TLIF) with short segmental instrumentation fixation. A retrospective review of a consecutive series of 24 patients with traumatic lumbar spondylolisthesis treated with TLIF procedure was carried out. Intraoperative spinal cord monitoring was used to confirm the peripheral neural function intact during the reduction of the spondylolisthesis. Preoperative clinical and radiographic evaluation of all cases were originally collected prospectively. Data regarding blood loss, operative time, duration of hospital stay, radiographic fusion, instrumentation failure and clinical result were collected and observed at regular follow-up periods. All patients were engaged in high-energy accidents in the lower back and 16 patients had concomitant injuries. The mean operative time was 124 min, mean blood loss was 350 mL, and mean hospital stay was 6.5 days. There were no complications such as incision infection, cerebrospinal fluide (CSF) leakage and nerve root injury and so on. All patients demonstrated a solid lumbar interbody fusion within 4 months, and no evidence of spondylolisthesis correction loss, instrumentation failure and loosing. They all were completely asymptomatic, with normal neurologic findings, and had resumed their previous level of physical activities on the final follow-up. Meticulous clinical examination and careful imaging assessment could assist an early diagonosis in cases of traumatic lumbar spondylolisthesis. Performing open reduction and the TLIF procedure as soon as possible could restore segmental stability and painless function. The TLIF procedure was a safe, effective technique to treat traumatic lumbar spondylolisthesis.     

苦参素对Hela细胞增殖及凋亡的影响

目的探讨苦参素(Matrine)对体外培养的人宫颈癌Hela细胞增殖及凋亡的影响。方法Hela细胞体外培养,MTT法检测细胞增殖,TUNEL法检测细胞凋亡,免疫组化法检测细胞增殖核抗原(PCNA)蛋白的表达水平。结果与对照组相比,0.5、1.0、1.5、2.0、2.5、3.0g/L苦参素均能显著抑制HeLa细胞生长(P<0.05),药物浓度在0.5-1.5g/L之间时表现出时效和量效关系;苦参素2.0、2.5、3.0g/L与1.5g/L相比,抑制无统计学意义(P>0.05)。与对照组相比,1.0、1.5、2.0g/L苦参素组可见到显著性细胞凋亡(P<0.05);1.5g/L苦参素组作用48h和72h时PCNA蛋白表达显著下调(P<0.05)。结论苦参素可能通过抑制增殖和诱导凋亡的双重途径抑制宫颈癌Hela细胞的生长,苦参素有可能成为治疗子宫颈癌的一种药物。     

基于双T滤波器的城市轨道交通列车电缆绝缘检测方法研究

城市轨道列车车载电缆是其整个电力系统中传输和分配电能以及传输信号控制信息的重要设备,电缆的绝缘状态对列车安全可靠运行有重要影响。传统绝缘检测装置都未考虑到电磁干扰对绝缘检测的影响,列车运行环境中严重的电磁干扰易造成绝缘在线监测系统数据的波动大及工作不稳定的问题,为此提出基于双T滤波器的列车电缆绝缘检测新方法。此方法不仅可以提高电缆绝缘检测精度,而且还可以适应列车复杂噪声信号干扰环境,保证设备稳定运行。     

广州地铁6号线下穿2号线换乘节点施工有限元分析

新线下穿既有线问题对广州地铁在建线路的土建安全、投资、工期和质量具有重大影响。应用有限元方法对广州地铁6、2号线海珠广场换乘站风险进行分析评估中,控制了6号线下穿2号线工程过程中的土建施工风险。     

高速铁路大跨度钢桁拱梁架设技术及经济分析

南京大胜关长江大桥以其设计时速高、设计荷载重、主桥跨度大三大特点跻身于世界同类型高速铁路桥先进水平之列。此文阐述其六跨连续钢桁拱梁架设方案和施工新工艺,并就预拼存放场、提升站、下河码头、临时支墩、墩旁托架、三层吊索塔架等大型临时设施的施工设计和工程指标进行研究。同时还就当前铁路工程预算定额尚属空白的大跨度钢桁拱梁部分进行探讨。     

城市轨道交通钢轨波磨成因的探讨

在对北京地铁部分线路钢轨波纹磨耗问题进行系统调研及定性分析的基础上,通过建立车轨动力仿真模型,对扣件刚度、阻尼及车速与钢轨波纹磨耗的关系进行动力仿真分析,并提出相关建议,为既有线整治及新线预防提供参考.     

武广客运专线某特大桥桥墩裂缝成因分析

武广客运专线某特大桥在施工过程中发现桥墩出现竖向裂缝,对裂缝桥墩进行检测,并对裂缝成因进行了分析,提出了防止裂缝出现的处置措施和要求.实践证明效果良好.