Research of underwater self-reconfigurable system

This article describes a novel underwater robot, which is called underwater self-reconfigurable system （USS）. USS is studied and developed by Shanghai Jiao Tong University. It is formed by a quantity of the same modules and works in group. Based on that, USS can change its form while working in the complicated underwater structures according to different tasks. New multi-jaw underwater docking system, piston style regulator and clamshell-like sampling module are designed for USS, these developments address the problems of underwater docking, floating condition adjusting and sampling. Besides, the gaits like wriggle, creeping, swimming and fourlegged moving have been successfully implemented in tank and lake test, which verifies the validity of the concept.     

坑道输送机的改进设计

1问题分析2000年下半年,湛江港股份有限公司成立,接管了原湛江港第一作业区经营了20年的桉木片装船出口业务,继而组织调查组对公司所有机械设备进行综合性能评定。调查中发现,坑道输送机经过十几年的使用,已严重锈烂,整个桉木片装船工艺流程存在效率低、故障率高、经常卡停输送     

天津港集装箱码头的扩建

分析天津港兼具海港、河港的优势与不足，为充分挖掘港口潜力，提出在海河两岸扩建现代化集装箱码头的建议。     

基于轨迹线性化控制方法的全驱动自主式水下航行器轨迹跟踪控制

  目的  针对欠驱动水面船舶在轨迹跟踪控制中存在的动态不确定和未知扰动问题,设计一种自适应神经网络有限时间轨迹跟踪控制方案。  方法  利用运动学虚拟控制律变换和有界限制的方法进行欠驱动变化。在Backstepping的框架下,利用神经网络重构未知动态,并设计自适应律逼近未知扰动的上界。通过Lyapunov直接法提供严格的理论分析,以证明闭环系统所有信号都是有界的,并使跟踪误差收敛至有界的区间。  结果  仿真结果表明,所提控制方案能够使欠驱动船舶在有限的时间内跟踪上期望的轨迹,且相比传统控制方案,系统误差的收敛速度更快,误差的上、下界也更小,在面对外界未知的时变干扰时还具有良好的鲁棒性。  结论  所做研究可为船舶的轨迹跟踪控制提供有效参考,具有实际的工程意义。     

基于遗传算法自动舵模糊控制研究

本文采用遗传算法对模糊控制规则进行优化,并将之应用于船舶自动舵控制系统中。经过仿真证明,该方法和普通模糊控制相比具有较好的控制性能     

船舶加筋板结构耐撞性能分析

提出计及摩擦力影响后船舶舷侧加筋板耐撞性能分析的一种简化分析方法,详细讨论了球鼻艏撞击作用下舷侧加筋板的渐进破坏过程,给出了相应的撞击力-撞深曲线和吸收能量-撞深曲线。通过与已有试验结果的比较表明,该简化分析方法能对船舶舷侧加筋板结构的耐撞性能做出合理预报,从而可用于设计阶段评估船体舷侧结构的耐撞性能。     

自由站立式立管总体设计与分析

介绍自由站立式立管(FSHR)系统中各构件设计原则及其总体响应分析方法,根据算例总体设计参数,建立FSHR总体有限元模型,进行总体强度与疲劳分析.计算结果表明,其设计参数在各种工况下均满足强度要求,其中百年一遇海流载荷工况为最危险工况;其设计参数满足疲劳要求,运动疲劳和VIV疲劳最大损伤均出现在刚性主管顶部.     

机体的三维设计

机体是发动机中结构最为复杂的零件,设计的工作量较大.介绍了在Intralink8.0+Pro/E WF3.0的设计平台上,采用自顶向下的设计方法,进行发动机机体三维设计的思路、步骤,并应用该方法完成了某机体的设计.     

城市轨道交通BOT融资模式中的政府职能

阐述建设-运营-移交(BOT)项目成功的重要条件之一在于政府的积极参与和支持.结合我国第一个运用BOT融资模式建设的城市轨道交通的项目--深圳轨道交通4号线,从法律法规和监管角度,对轨道交通BOT实施过程中政府职能进行探讨,提出应该注意的问题和建议.     

蛇床子素对大鼠离体子宫平滑肌收缩性能的影响

蛇床子素和维拉帕米对缩宫素、ＫＣｌ、高Ｋ＋除极化后Ｃａ２＋诱导大鼠离休子宫平滑肌收缩均产生抑制作用，对ＣａＣｌ２累积量效曲线均呈非竞争性拮抗效应，ｐＤ＇２（拮抗多数）分别为３．９±０．１５和７．４５±０．１；１００μｍｏｌ／Ｌ蛇床子素和０．０８μｍｏｌ／Ｌ维拉帕米显著抑制缩宫素诱导依赖细胞内Ｃａ２＋收缩反应，对依赖细胞外Ｃａ２＋的收缩均无明显影响。提示蛇床子素对子宫平滑肌的抑制作用类似维拉帕米，与拮抗Ｃａ２＋有关，且主要通过抑制平滑肌细胞膜上电位依赖性Ｃａ２＋通道和影响胞内Ｃａ２＋释放所致。