带有干扰观测器的欠驱动船舶路径跟踪非线性模型预测控制

针对欠驱动船舶提出了一种非线性路径跟踪控制器,使其能够在风、浪、流等环境干扰下驶入预定的航行路径.欠驱动船舶以恒定前进速度航行,并且其合速度与参考轨迹相切.该控制器的设计使用了解析模型预测控制和干扰观测器技术,其中非线性观测器用来估计环境干扰.在最优路径跟踪控制器的作用下,路径跟踪误差渐近收敛到零.数值仿真结果验证了该控制器的有效性.     

箍筋对混凝土保护层锈胀开裂的影响

利用有限元软件ANSYS建立考虑箍筋间距、直径变化的钢筋混凝土构件锈胀裂分析模型,研究箍筋对纵筋锈蚀导致钢筋混凝土构件保护层胀裂的影响.结果表明:箍筋间距在100 mm以上时,对引起纵向裂缝的最大锈胀力影响很小,.但对裂缝产生的位置有一定影响,即箍筋位置处首先出现裂缝的可能性最小,而相邻箍筋中间位置处可能性最大;箍筋间距在50 mm以内时,能有效抑制或延缓试件表面纵向锈胀裂缝的产生,箍筋直径变化对保护层纵向锈胀开裂影响甚微.     

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道路指路标志是一种交通语言,成为千万交通参与者的“出行指南”。它在规范城市交通行为,减少交通拥堵,确保道路的安全和畅通方面,正在发挥着越来越大的作用。通过对北京市的道路指路标志系统的发展和存在的问题进行研究和分析,提出了道路指路标志规划和建设的新理念,同时强调了规划和设计的统一性。对北京奥运会期间的专用道路指路标志系统的设计及应用实践进行相关介绍,实践结果表明,奥运中心区指路标志的引入使车辆和观众的进出场时间节省了约20%,有效避免了奥运周边地区因人员密集、疏导困难造成的拥堵。     

丹东地区生态环境的战略地位及其建设途径

丹东地区是辽宁东部山区,是辽宁中部城市群的绿色屏障,是辽宁省水资源、再生能源、林业矿产等项资源主要后盾和林副土特产品的重要生产基地,其生态环境战略地位十分重要。该文提出建设良好生态环境五项措施,即提高森林覆被率,建立多层次的防护体系;选准治理方略,加快小流域治理;依靠科技进步,加快柞蚕场建设;贯彻落实水保法规,依法保护水土资源;结合产业开发,发展区域经济。     

基于GT—Power的汽车排气消声器性能分析及改进

利用GT-Power软件建立了某发动机工作过程与消声器的耦合仿真模型,得到消声器的插入损失和压力损失,仿真计算结果与试验结果基本一致,验证了该仿真模型的正确性.在保证压力损失不大于32 kPa的设计要求下,对消声器结构进行了局部改进.仿真结果表明,改进后消声器中高转速下的插入损失增加1～2 dB(A),较好地满足了该消声器的消声性能要求.     

模拟自治汽车列队通信控制系统设计与实现

介绍了模拟自治汽车列队通信控制系统的设计与实现过程,提出了1种基于自治汽车列队通信系统的研究方法。在分析自治汽车列队通信系统的影响因素及其规律基础上,针对通信系统的3层构架,探索并实现了自治车队的通信、协调等功能。     

基于行为融合的无人自动驾驶车辆的智能控制

针对动态环境下无人自动驾驶车辆控制的非线性、时变的特点,提出并设计了一种基于行为融合的无人驾驶车辆的智能控制策略。根据车辆行驶基于模糊逻辑方法设计了一系列的基本行为模式,用模糊控制的方法分别建立各行为模式控制器,进而对车辆的方向和速度进行控制。在行为选择机制设计中,对常用的行为竞争和行为融合2种方法进行分析比较后,提出限制各行为模式的使用范围,通过各行为的控制和融合,既达到有效避障,又能完成行驶目标的目的。通过几种典型障碍物环境下的避障仿真实验,结果显示设计达到了预期效果。     

昆明新机场风化料击实试验研究

昆明新机场击实试验结果表明：陡坡寺组强风化料最优含水率小于15．0％时．湿土法制样的最大干密度比干土法制样大;最优含水率大于15．0％时,千土法制样的最大干密度比湿土法制样大。陡坡寺组中微风化料击实曲线以峰值点左右对称,表明在最优含水率附近,含水率的增大或减小对其击实效果影响程度相同。随着最优含水率的增加,陡坡寺组风化料最大干密度整体上呈现出减小的趋势。     

客车车架结构型式的发展研究

通过对比分析客车车架结构型式和相应的客车,对车架结构型式进行分类,研究了客车车架的技术发展。并总结了各种结构型式的特点．研究了客车车架结构型式与客车用途及布置型式的关系。     

5kW汽油发电机组排气消声器改进设计

汽、柴油发电机组作为一种辅助的发电装置应用日渐广泛，但其产生的噪声特别是排气噪声，对环境产生极大污染，为人们生活带来不便。因此，本文对一款5kW汽油发电机组正常：工作时所产生的排气噪声作了详细测量及分析，找出了原装消声器的不足之处，并进行了改进设计，后对其性能进行了测试，取得良好效果。