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为解决多轴转向车辆模型非线性和各种干扰影响下的控制问题,分析了轮胎非线性和外界干扰,建立多轴转向车辆的二自由度非线性模型,应用T-S模糊理论,将其转换为局部线性的T-S模糊模型。基于并行分配补偿法(PDC)和H∞鲁棒控制理论,设计了转向系统的模糊PDC H∞鲁棒控制器,并利用线性矩阵不等式和模糊逻辑控制工具求解控制器。在正弦波和阶跃信号干扰下,车速为80km.h-1时,进行前轮转向回正和前轮角阶跃输入转向的仿真试验。仿真结果表明:侧偏角和横摆角速度动态响应的超调均为0,且均在0.06s内达稳态值;前轮转向回正试验的侧偏角和横摆角速度稳态值均为0,前轮角阶跃输入转向试验的相应值分别为0和1.2(°).s-1,且稳态横摆角速度增益为0.24[(°).s-1].(°)-1。这说明了多轴转向车辆在模糊PDC H∞鲁棒控制下的高速转向平稳迅速,T-S模糊建模和鲁棒控制器设计算法对解决轮胎非线性和外界干扰影响是有效的。 相似文献
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研究目的:通过工程实例的综述,阐述旋喷桩的应用范围、加固原理及其设计、施工中应注意的事项。进一步论证旋喷桩是适宜既有线使用,技术可行、经济实用、便于施工、效果明显的基础加固方法。
研究方法:紧紧围绕既有运营线的特点,采用综合分析、理论计算及实例验证,从技术性、经济性、施工对既有桥梁基础的安全影响性及加固效果等多个方面进行比较,使研究结论可信、加固效果可靠。
研究结论:旋喷桩作为一种基础加固方法,是既有运营线桥梁基础加固中适用性较广、施工较为方便、对既有基础影响较小、加固效果较好、较为经济的一种加固方法,有必要进行更加深入的研究。 相似文献
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李玉芳 《辽宁省交通高等专科学校学报》2013,15(1):25-27
通过传统信号系统与先进信号系统的比较,引出了目前国内比较先进的CBTC系统。本文主要阐述了CBTC系统的工作原理、ATS、ATP、ATO三个子系统功能,研究了CBTC系统应用到城市轨道交通运输中的行车组织及需要注意的事项。 相似文献
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线控液压制动系统轮缸压力变化特性 总被引:2,自引:0,他引:2
为了降低线控液压制动系统轮缸压力波动,采用稳态压力变化值表征轮缸压力变化率,研究了轮缸压力变化率在轮缸工作压力范围内的变化规律,推导了轮缸稳态压力变化值的计算公式,采用试验方法测得了系统稳态压力变化值随占空比与初始压力变化的脉谱图.计算结果表明:在升压过程中,轮缸压力变化率与初始压力的关系存在拐点,在拐点右侧,压力变化率随压力升高而降低,而在拐点左侧,压力变化率随压力升高而升高.不同占空比下轮缸压力变化率曲线的拐点对应的轮缸压力大体相同,此压力是活塞终止行程压力,在本系统中,此压力约为2.9 MPa.在压力变化的全部范围内,压力变化率与占空比之间的关系近似呈线性. 相似文献
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近年来随着铁路既有线提速及货运重载化的发展,行车对既有设备状态提出了更高的要求,既有桥梁产生了不同程度的病害。其中既有桥墩横向刚度不足已成为中、高圆形尤其是石砌桥墩的主要病害。结合丰沙线丰沙12号桥桥墩病害整治,从技术性、经济性、水流对既有桥墩的影响等方面进行综合分析,确定墩身包为圆形、墩身无台阶变化方案,达到了较好的病害整治效果。 相似文献
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线控液压制动系统在实际应用中多数是采用PWM信号对开关阀进行控制,所以建立变PWM信号作用下的液压模型具有实际应用意义。文中通过对线控液压制动系统关键液压零部件进行理论分析,得到了变占空比作用时的压力变化模型;再利用试验数据对系统模型进行参数辨识,通过开关电磁阀试验辨识得到节流指数和最大开度时的系统参数、不同PWM压力变化试验得到占空比与平均开度的关系,最后得到变占空比调节时的轮缸压力模型。经试验验证,该模型可以准确表达变占空比调节时的压力变化过程,实现轮缸压力的准确估计。 相似文献
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