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为实现带缆水下潜器的航迹跟踪控制,对带缆水下潜器设计了运动学反步控制器和动力学滑模控制器,并引入生物启发神经动力学模型来平滑反步控制器中因跟踪误差较大,引起的输出速度跳变。对水下潜器折线路径跟踪进行仿真,并分析脐带缆对跟踪效果的影响。结果显示,所设计控制器的路径跟踪误差小,跟踪速度在初始阶段以及折线路径拐点处过渡平滑;脐带缆使跟踪效果变差。对带缆潜器这一刚性和柔性部件相互连接的水下运载设备而言,神经动力学反步滑模控制器能够较好地实现航迹跟踪,并有效克服传统反步控制器速度跳变的问题。 相似文献
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<正>昂科拉这个名字相信大家并不陌生,它可谓国内小型SUV市场的开拓者。早在2012年,它便开拓了这片新天地。时隔7年,全新一代昂科拉来了,与其一同而来的还有一款全新车型——昂科拉GX。卖点1.一款紧凑型SUV,定位介于昂科拉与昂科威之间。2.颜值很高,配置丰富,空间表现也更加出色。3.驾驶轻盈,易于掌控,顶配车型带有四驱系统。 相似文献
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文章通过有限元方法模拟仿真高速动车组砂箱及其与车辆的连接,并根据车辆运行工况得出螺栓的各种连接载荷.再根据VDI2230标准对连接螺栓进行强度评估,以验证设计的合理性和可靠性。 相似文献
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N700系车辆是按全新理念研发的新型高速车辆。已查明N700系车辆的车体外板上附着较明显的污浊,影响车体的亮丽美观,令乘客感觉不适。文章介绍了车体外板上附着黄色污浊与黑色条纹污浊的原因,以及所采取的相应对策。 相似文献
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宝马公司继Mini E电动车之后,又以ActiveE向世人展示了其装备电气动力总成的新车型。该车型125kW功率和250Nm扭矩的电机、能量为28kWh的高压锂离子蓄电池和动力电子器件都是宝马公司长期不懈努力地自主开发的结果。由于采用了一台特殊的永磁同步电机,Active E尽管采用了只有一个档位的变速器,却还是具有非常良好的动力性。 相似文献
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时仲一 《国防交通工程与技术》2011,(Z1):133-134
简要阐述了软土的定义和特征,介绍了目前我国常用的几种软土地基处理方法、特点以及各自的适用条件,为工程施工进行合理的选择和使用提供依据。 相似文献