水下多智能体群协调控制仿真分析

基于一致性理论研究了水下智能体群的运动稳定性问题.在具有通信约束的情况下,对每个智能体设计一个分布式控制器.在系统的通信网络拓扑结构为连通图的情况下,给出了系统时滞上界的具体解析表达式.通过仿真示例验证了当个体间的通信时滞在给定范围内,所有的AUV仍然能全局渐近地收敛至期望速度和期望队形.     

基于CTC3.0系统机车摘挂功能的实现

对客运枢纽车站的机车摘挂作业提出了解决方案,根据车站列车计划股道,本务机车出、入库线路,经由股道信息等,由CTC系统自动计算出相关调车进路,并为用户生成该本务机的调车作业单,解决了本务机出、入库调车计划无人编制问题。     

基于实例的船舶靠泊操纵技术探讨

船舶靠泊码头操作是驾驶员经常性经历的工作之一,也是操船中事故发生率较高的一项操作.以3个码头靠泊时的体会出发,从制定靠泊计划、了解码头情况、熟知本船性能和控制余速4个方面,进一步总结船舶靠泊码头应注意的事项.     

自装卸式驮背多功能运输车及关键技术

介绍了自装卸式STX₁/STX₂型驮背多功能运输车的主要技术参数、结构配置及适应的装载工况,阐述了该车的关键技术和站场配套要求。     

城市轨道交通连续桩板结构上无缝线路纵向力分析

连续桩板结构与无缝线路间的梁轨相互作用规律复杂,为研究该结构上无缝线路的纵向力规律,以福州地铁6号线某一连续桩板结构过渡段为工程背景,运用梁轨相互作用原理,建立此过渡段梁轨相互作用有限元模型,进而分析该过渡段上无缝线路纵向力规律。研究结果表明:钢轨制动力受桥梁跨数,结构纵向刚度以及制动荷载位置的影响较大;简支梁桥上列车制动时,应以制挠力为分析指标;桩板结构上列车制动时,可以制动力为主要分析指标。桩板结构上钢轨伸缩力呈对称分布,且远大于简支梁桥上的钢轨伸缩力;增设变形缝能显著减小桩板结构上的钢轨伸缩力。对于长距离连续桩板结构,可在结构中点处设置钢轨伸缩调节器;钢轨断缝值受桩板结构温降影响显著,两者呈线性变化。     

成都市域快线穿越中心城区的线站位研究

随着经济的高速发展,城市化、区域化的进程加快,中心城区与周边地区的联系越来越密切,在这种发展形势下,介于城市地铁和干线铁路之间的市域轨道交通系统的出现可以很好地解决市域范围内中、长距离的出行需求。其服务半径大、运行速度快、服务水平高等特点,可加强中心城区各区域以及与外围组团间的快速联系。以成都市轨道交通13号线市域快线为例,在分析其线路特点、客流特点和速度目标特点的基础上,针对站间距和平面线形两个影响中心城区速度目标的因素,通过加减站分析、平面线形优化分析以及越行站分析,对穿越中心城区的市域快线线站位进行研究,总结穿越中心城区的市域快线线站位研究过程中应力求考虑的层面,确保方案合理可行。     

永磁电磁混合磁悬浮列车吸死防护技术研究

相对传统的电磁型磁悬浮(EMS)列车,永磁电磁混合型磁悬浮(PEMS)列车可以降低功耗、减少发热,还可以实现大气隙悬浮,但存在吸死的可能是目前阻碍其向工程应用发展的最大障碍,提出一种新型永磁电磁混合磁铁结构.使得系统具备冗余性,并通过理论和仿真分析新结构的合理性和有效性,能很好地完成悬浮和吸死防护任务,分析了相应的控制...     

高速磁悬浮列车悬浮控制中加速度信号数字滤波算法研究

在磁悬浮列车悬浮控制系统设计中,传感器信号的数字化滤波算法特性是影响控制效果的重要因素之一.其中加速度信号一般经过积分处理获得系统的绝对速度反馈,但实测加速度信号中包含了不稳定的重力分量,不能直接积分.结合加速度信号的特点和控制器实时性的要求,提出了数字高通和移动平滑滤波算法.计算机仿真分析和对实测信号的处理结果表明,移动平滑滤波算法获得了较理想的滤波效果,适合应用于控制器的数字化设计.     

磁浮列车悬浮系统的分布式主动容错控制

以低速磁浮列车悬浮控制为研究背景,在分析既有模块悬浮控制结构的基础上,提出磁浮列车单模块悬浮系统的一种新结构.新结构采用4个控制器控制8个电磁铁,增加了系统冗余,并且将传感器信息引入冗余通信网络,使得各控制器都能得到更完整的系统状态信息.然后采用最优控制理论为每个故障模型设计最优控制器以备故障时切换.仿真结果表明,对具有新结构的单模块悬浮系统进行主动容错控制比对传统结构的单模块悬浮系统进行容错控制具有更好的容错效果,具有较好的工程应用价值.