Path planning method for unmanned surface vehicle with controllable distance from obstacles北大核心CSCD

[目的]为了解决水面无人艇(USV)路径规划中安全性和平滑性方面的问题,提出一种与障碍物距离可控的USV路径规划方法。[方法]首先,结合雷达图像生成栅格化环境信息,利用维诺场算法(VFA)为每个栅格添加危险势场并建立航行界限;其次,建立与航行界限关联的危险度函数对A^(*)算法的评价函数进行改进,利用改进的A^(*)算法进行路径规划;最后,针对航行路径转向角较大的问题,采用梯度下降法(GDM)进行航行路径的平滑处理,得到满足USV实际航行要求的连续平滑路径。[结果]仿真结果表明,所提路径规划方法通过设置不同的航行界限可以实现路径与障碍物之间距离的控制且平滑性符合航行要求。[结论]该方法在USV路径规划过程中具有一定的合理性和有效性,可为USV自主避障决策提供参考。     

高速公路建设中应注意的几个问题

根据从事高速公路养护管理工作实践，就高速公路流槽入水口型式，间距，宽度的设置，收费站与管理房屋的相对位置及路暂地段边沟截面型式等几个问题，对设计与建设管理提出了几点改进意见和应注意的问题。     

粘滞性问题对渗水工程效果影响的初步分析

粘滞性是影响流体运动的一个重要因素．在一些特殊的情况下，水的粘滞性问题直接影响了渗水工程的效果．根据地下水渗流和流体粘滞性的基本理论，初步分析了水的粘滞性问题对地下水渗流运动的影响，并提出了改善渗水工程效果的主要工程方法．     

智能化楼宇METASYS中央监控系统的设计与应用

ＭＥＴＡＳＹＳ中央监控系统是专门为各类建筑物为内所有机电设备进行集中监控和管理，从而使楼宇达到最佳节能及提高智能化楼宇的现代化管理水平而设计的。通过对深圳大鹏海关办公楼ＭＥＴＡＳＹＳ中央监控系统的设计与应用实践，从系统的功能结构，监控机理与调试运行等方面，论述了这一现代化智能楼宇的中央监控管理系统。     

隧道通风网络及调节

根据隧道通风网络的构成及网络中风流流动的基本规律，运用通风网络解算的斯考德-恒斯雷法和风量调节通路计算法，以二郎山和重庆中梁山2条长大公路隧道工程为例进行了网络模拟和调节计算研究．研究表明，分段纵向式通风系统已形成网络，可通过网络的自然分风和按需分风解算，模拟隧道内风流的分配、风机的设置，从而为确定通风调节的位置、大小和方法提供参考．     

不同铣刨料掺量对乳化沥青稳定碎石混合料性能影响研究

通过物理力学室内试验,探讨不同铣刨料掺量对乳化沥青稳定碎石混合料性能的影响.结果表明,不掺加铣刨料的混合料最大干密度最大;干湿劈裂强度与空隙率有一定的相关性;不同铣刨料掺量对混合料冻融劈裂强度影响不大;不掺加铣刨料的混合料7d无侧限抗压强度最小;不同铣刨料掺量的混合料在15℃下的破坏应变均大于2800με,具有一定的抗变形性能,可以减少沥青路面的基层反射裂缝.     

锚喷支护弹塑性设计理论及其工程应用

基于隧道围岩弹塑性理论解，结合锚喷支护的力学机理，讨论了锚喷支护定性与定量相结合的设计方法，并应用于西气东输管线隧洞锚喷支护的设计，工程实践表明，设计方法是合理的，对类似工程具有重要的参考价值。     

农村客运市场管理

介绍了农村客运市场的大好形势，指出了农村客运市场存在的主要问题，提出了如何加强农村客运市场的管理。     

悬浮隧道在波浪作用下的动力响应分析

研究目的:悬浮隧道与传统的水底隧道的差别在于它直接处于波流作用的自然环境中,其中波浪的作用随时间而变,导致悬浮隧道产生动力效应,因此进行波浪作用下悬浮隧道的动力响应分析,是工程设计中不能回避的问题。研究方法:本文将悬浮隧道和支撑结构简化为空间梁系有限单元模型,采用梁元的CR列式法,在考虑波浪与结构相互作用的条件下,计算分析了放置深度、波浪入射方向及隧道断面形式等对悬浮隧道动力响应的影响。研究结果:当隧道放置深度由30 m增至50 m时,y方向位移响应幅值减小了67%;当波浪倾斜入射时,位移响应幅值减小了98%;当隧道断面由圆形改为椭圆形时,位移响应幅值增大了24倍。研究结论:放置深度、波浪入射方向及断面形式对悬浮隧道的动力响应有显著影响。