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杨兵赵建森王胜正谢宗轩张学生 《中国舰船研究》2022,(6):209-215
[目的]为了解决水面无人艇(USV)路径规划中安全性和平滑性方面的问题,提出一种与障碍物距离可控的USV路径规划方法。[方法]首先,结合雷达图像生成栅格化环境信息,利用维诺场算法(VFA)为每个栅格添加危险势场并建立航行界限;其次,建立与航行界限关联的危险度函数对A^(*)算法的评价函数进行改进,利用改进的A^(*)算法进行路径规划;最后,针对航行路径转向角较大的问题,采用梯度下降法(GDM)进行航行路径的平滑处理,得到满足USV实际航行要求的连续平滑路径。[结果]仿真结果表明,所提路径规划方法通过设置不同的航行界限可以实现路径与障碍物之间距离的控制且平滑性符合航行要求。[结论]该方法在USV路径规划过程中具有一定的合理性和有效性,可为USV自主避障决策提供参考。 相似文献
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为实现对纳米SiO2改性陶粒混凝土抗压强度和干缩值两项技术指标的预测,基于大量试验数据,以水胶比、纳米SiO2掺量、陶粒用量为模型输入参数,提出了一种基于遗传算法优化改进的神经网络模型。结果表明,相比较于传统的回归分析法,经遗传算法优化的神经网络预测模型的拟合优度值(R2)超过了0.9,也可以更准确和稳定地预测纳米SiO2改性陶粒混凝土的各项性能,该方法为解决绿色混凝土材料的配合比优化与性能调控问题提供了新思路。 相似文献
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针对编组站尾部作业压力大、事故隐患多等问题,本文阐述了在编组站自动调速系统中应用尾部监控系统的重要性和必要性,简单介绍了系统发展经历的阶段和实施步骤,概括说明了系统的组成结构及主要功能,同时展望了监控系统未来的发展以及其在编尾调速自动化和尾部安全作业生产应用中的广阔发展前景。 相似文献
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247.
悬浮隧道在波浪作用下的动力响应分析 总被引:4,自引:0,他引:4
研究目的:悬浮隧道与传统的水底隧道的差别在于它直接处于波流作用的自然环境中,其中波浪的作用随时间而变,导致悬浮隧道产生动力效应,因此进行波浪作用下悬浮隧道的动力响应分析,是工程设计中不能回避的问题。研究方法:本文将悬浮隧道和支撑结构简化为空间梁系有限单元模型,采用梁元的CR列式法,在考虑波浪与结构相互作用的条件下,计算分析了放置深度、波浪入射方向及隧道断面形式等对悬浮隧道动力响应的影响。研究结果:当隧道放置深度由30 m增至50 m时,y方向位移响应幅值减小了67%;当波浪倾斜入射时,位移响应幅值减小了98%;当隧道断面由圆形改为椭圆形时,位移响应幅值增大了24倍。研究结论:放置深度、波浪入射方向及断面形式对悬浮隧道的动力响应有显著影响。 相似文献
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轮机模拟器的广泛应用使轮机专业的教学模式发生了根本的变化,我们要想培养适合国际航运业适用的人才,就必须加强轮机模拟器在轮机教学中的应用.此文以轮机模拟器为切入点,结合轮机专业的特点和教学策略的需要,提出了培养轮机专业技能实用型人才的新策略. 相似文献
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交通流数据目前对于交通相关研究具有很重要的参考和使用价值。交通流数据质量检验可以保证从数据源所获得数据的正确性和完整性,并为数据的管理和应用提供可靠的数据基础。交通流数据常见问题分为数据缺失、数据无效和数据时间点问题三类,针对这些问题,本文提出了一种交通流数据检验与修复方法。以北京市交通流数据为例,对本方法进行了分析与验证。结果表明此方法具有很好的实际应用效果。 相似文献