带缆遥控水下机器人水动力数学模型及其回转运动分析

提出了一种新型的带缆水下机器人系统三维水动力数学模型。在该模型中脐带缆的控制方程由脐带缆任一微段中的力的平衡条件导出,在此基础上以该脐带缆的控制方程为核心,通过引入脐带缆与水下机器人连接点的边界条件而建立起整个系统的三维水动力学数学模型。数值模拟中作用在机器人主体上的水动力载荷和旋转导管螺旋桨的控制力在考虑了它们之间的相互影响基础上以计算流体力学方法求出。该模型的主要特点是克服了现有的带缆水下机器人系统水动力数学模型将系统各组成部分割裂处理、缺乏从系统整体理论框架中去观察脐带缆、水下机器人主体和螺旋桨推进器水动力特征的缺陷,从一种综合、整体的观点去观察分析带缆遥控水下机器人的动力状态。水下机器人在导管螺旋桨作用下回转运动的数值模拟结果表明,利用所建立的数学模型可以对带缆水下机器人水动力状态进行有效的数值模拟。     

潜艇高速空间旋回运动分离舵横倾控制的数值研究

基于RANS方法,以全附体SUBOFF潜艇模型为研究对象,采用重叠网格嵌套滑移网格技术处理潜艇-舵相对运动,对不同螺旋桨转速下的潜艇空间旋回运动时的横倾控制开展研究。计算结果表明,分离舵的横倾控制效果较好,潜艇横倾角能迅速和平稳地过渡到静横倾角,实现了潜艇无横倾状态下的高速空间旋回运动,保障了潜艇姿态安全。分离舵的横倾控制对潜艇初期回转性能存在不利影响,但对定常回转性能的影响较小。     

二通插装阀和比例控制技术在我国重大工程和装备中的应用

1 前 言 电液比例和二通插装阀控制技术在20世纪的最后20年中得到了快速发展，被公认为现代液压技术最重要的进展和转折点。在这两项液压控制技术的发展历程中，长期后进的我国液压界，一改过去被动、落后和沉寂的表现，充当了紧跟技术发展前沿并不断有所创新的积极进取的角     

大长江集团入选粤企纳税百强

4月7日，广东省国、地税局联合发布“2011年度广东纳税百强排行榜”。大长江集团单个公司以5．26亿的入库税收居第95位，白该榜发布以来第四次上榜。     

二通插装阀控制技术的研究开发及其在水利水电工程中的应用

八十年代以来,最先由欧洲开发的二通插装阀控制技术(Two-Way-Cartridge Valve Cotrol Tech.DIN24342,简称CVC技术),在中国得到蓬勃的发展。CVC技术在中国冶金、机械、舰船和水利水电领域中的大规模应用程度已远远超过了欧美各国。 作为中国CVC技术的主要代表——(上海)七○四所华岳液压机电公司(Shanghai Hydronew,以下简称Hydronew)开发的TJ、TG、TJK系列CVC产品于1995年被列入国家级新产品。这类产品技术已相继在我国四川二滩、长江三峡临时船闸和黄河小浪底三大水利水电工程的液压启闭机液压系统中得到成功应用,从而成为CVC高技术与我国水利水电工程技术相结合的突出范例。     

21世纪世界汽车工业发展趋势(七)——燃气汽车

二、压缩天然气汽车(CNGV) 天然气可从天然气田中得到,在开采石油时,也可得到一定数量的天然气。作为车用天然气,一般要求甲烷含量在90％以上。按天然气汽车使用的天然气可分为压缩天然气(CNG)和液化天然气(LNG)两种。 1.压缩天然气的理化性能(见表1) 从表1中可看出,天然气辛烷值高,比一般优质汽油高30％以上,故抗爆性好,另外天然气可燃成份高,     

中国TDJ减速顶调速技术发展三十年回顾与展望——献给参与减速顶调速技术研究、开发、设计、应用的同仁们

回顾了中国铁路自动化驼峰调速技术发展的艰难道路；阐述了中国TDJ减速顶调速技术研究与开发应用的历程；论述了中国TDJ减速顶的诞生与TDJ减速顶调速技术发展30年创立的业绩；提出了为实施中国铁路跨越式发展，中国减速顶及其调速技术开拓创新方向的建议。     

模糊层次分析法在用户路径选择行为分析中的应用

对于用户路径选择行为的分析和研究是进行交通量分配的基础和依据。在实际中，人们对路径的选择受很多因素的影响，然而由于一些因素不便量化，因此常常被忽略，本文采用模糊层次分析法来解决这一问题，并通过举例分析验证了这种方法的可行性。