基于磁道钉导航的智能公路车道保持硬件控制系统研究

本文自行研制了基于磁道钉导航的智能公路车道保持硬件控制系统，详细介绍了该硬件控制系统的各个组成部分(车载计算机控制系统、路面诱导设施及车载偏移探测装置、方向盘控制伺服机构等)。以该硬件控制系统为基础，车道保持模糊控制器在磁道钉导航的智能公路上实现了试验样车车道保持控制任务，并且控制结果达到并超过ISO/TC204WG14工作组标准化草案NP17361 LDWS对车道偏离报警系统的要求。试验结果表明：该硬件控制系统是切实可行的。     

复杂电磁环境下地空导弹系统生存能力评估

分析了复杂电磁环境条件下影响地空导弹系统生存能力的主要因素,建立了地空导弹系统生存能力评价的指标体系,给出了各级子指标的量化评价思路和具体方法。基于灰色关联分析理论,进行生存能力指标综合评定。提供了地空导弹系统生存能力快速量化评价的实用模型。     

模糊综合评判模型在三峡库区通航环境安全评价中的应用

根据影响三峡库区通航安全的诸因素的特征,应用模糊方法评价三峡库区的通航安全。对库区的安全状态做出综合评价,并找出目前影响通航安全的主要因素。在实地调研、专家咨询的基础上获得评价指标及其权重。实例验证该评价方法的合理性。     

磁道钉的磁场计算与仿真研究

磁道钉是基于磁信号导航的自动公路系统的道路引导标志之一。磁道钉一般为圆柱形钕铁硼永磁体。介绍永磁体外任一点的磁感应强度的计算公式。利用Matlab计算磁感应强度得到曲面图；用ANSYS有限元软件对磁道钉磁场分布进行仿真，比较不同形状和尺寸的永磁体的磁场分布，对磁道钉进行优化选型。     

基于客观风险感知特性的前向碰撞预警算法优化与标定

为提升高级驾驶辅助系统(ADAS)预警算法在复杂行车环境下的适应性, 提出了一种基于车辆运动学和风险感知特性的综合预警算法——客观风险感知(ORP)算法; 通过典型工况下的分析与推导, 表明其预警算法为THW、TTC和SM预警算法的综合形式; 为了标定预警算法的参数阈值, 开展了累计4 500 km自然驾驶试验, 最终筛选出409例有效临近碰撞事件, 提取了释放油门、踩下制动时刻的客观风险感知参数分布特征; 根据自然驾驶数据中提取的临近碰撞事件及其参数特征, 对风险预警算法参数进行标定; 在模拟驾驶环境下开发了前向碰撞预警算法, 通过4种风险场景开展了算法验证试验。研究结果表明: 基于自然驾驶数据的参数标定, 客观风险感知预警算法的两级预警参数阈值分别为1.4、0.8 s; 基于典型风险工况下的微观驾驶行为特性对比, 预警有效性方面ORP预警算法稍高于RP预警算法, 二者预警有效性显著高于TTC预警算法; 在预警算法下所有驾驶片段的最小碰撞时间均值方面, ORP预警算法为2.02 s, RP预警算法为1.90 s, TTC预警算法为1.65 s, 表明ORP预警算法能适应复杂风险环境下的风险辨识。基于大量实车试验参数标定与效果验证后, 所提出预警算法可用于高级驾驶辅助系统风险辨识。     

考虑驾驶风格的智能车自主驾驶决策方法

为了提升智能车类人驾驶水平,提供符合驾乘者驾驶习惯的个性化驾驶服务,改进了DDPG算法并设计智能车驾驶决策系统,学习不同风格的个性化驾驶策略.招募20位驾驶人参加基于仿真平台的模拟驾驶实验,采集驾驶数据.运用相关性检验方法选择个性化驾驶评价指标,使用K-means聚类方法将驾驶风格进行分类.在基础DDPG算法的输出部分加入线性变换过程,形成改进的个性化驾驶决策学习算法,进而构建个性化自主驾驶系统,以3种驾驶风格作为学习目标,调节线性变换参数,在线训练并测试算法.结果表明,提出的方法比基础算法收敛速度提升21.3%.算法在测试场景中,保持了高于驾驶人的横向控制水平,车道偏移量下降73.0%,且驾驶的车辆未与道路外侧护栏发生碰撞.聚类结果显示,算法通过调节线性变换参数,能够有效学习不同的驾驶风格.     

水闸施工技术在供水工程中的应用

通过某供水工程项目,针对该项目特点,取消了原闸首部位的上部桁架结构,采取合理的下闸顺序:双洞箱涵的右侧孔→双洞箱涵的左侧孔、新增涵洞,实现闸首部位无上部结构的倒流涵洞快速、安全下闸。     

搭载于ROV的深海半自动沉积物保压取样器设计

随着ROV（ Remotely Operated Vehicles）在大洋科考活动中应用越来越成熟,为了运用ROV取得更丰富的样品,需要针对ROV的特点研发专用的取样工具。考虑ROV搭载的可行性和深海沉积物样本的采集及保存需要保持取样原点压力的需求,设计一套ROV可以搭载使用的深海半自动沉积物保压取样器,研究其深海半自动密封、体积置换及压力损失补偿技术3项基本技术,并对以上技术进行计算分析和实验验证,结果表明该技术方案具有较好的原位保压能力。     

HIL测试在新能源汽车试验问题解决中的应用

以新能源汽车试验中出现问题的原因查找及解决为例,说明了控制器开发的各测试环节具有其自身特点和局限性,每个环节都有可能将问题遗留到下一个环节。车辆在试验之前,控制器软件功能虽然经过硬件在环(HIL)测试,但是仍然会出现HIL测试中没有发现的问题。由于实车干扰因素较多,回到HIL测试环境中去复现问题、查找问题原因、验证程序改正效果,将HIL测试环节与实车测试环节相结合可以更快地查找原因,更全面地覆盖测试要求。     

基于改进三次Hermite插值的车辆时空轨迹重构研究

车辆时空轨迹是车辆的位置和时间的记录序列,对分析车辆异常状态,交通事故重现等具有重要的意义.路侧单元和车载设备因环境、传感器性能等因素的影响,造成车辆轨迹不完整和异常偏离,因此轨迹重构具有一定的理论价值和实际意义.轨迹重构主要方法是轨迹插值,插值的精度直接影响轨迹的准确率.对三次Hermite插值进行改进,使用三次多项式求导计算斜率代替使用斜率推算方法.实验表明,改进的轨迹重构算法不仅继承了三次Hermite插值的优点,且插值精度比分段直线插值、三次样条插值和三次Hermite插值更高.