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为分析智能车辆实时规划和跟踪控制的相互影响关系,基于改进的快速随机搜索树规划算法(improved-RRT)与线性时变的模型预测控制算法,提出了一种智能车路径规划与跟踪控制系统的构架。首先,采用目标导向、节点修剪、曲线拟合和最优路径选择等方法对基础RRT规划算法进行改进,保证规划路径满足车辆运动学约束并趋近最优解。然后,基于线性时变模型预测控制算法,实现智能车对期望路径的稳定控制。硬件在环仿真结果表明,车速为36 km/h,规划步长为2 m,规划周期为0.1 s时,侧向加速度小于0.2g,满足安全性和实时性要求。最后,分析了车速、规划步长和规划周期等因素对实时规划和稳定跟踪的影响。 相似文献
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沥青在高温、光氧作用下会发生一系列物理及化学变化,通过常规试验、动态剪切试验、BBR试验并结合FTIR试验来研究老化后的性能,结果表明,SBS改性沥青老化后出现了羧基和亚砜基;其软化点增加,针入度减小,低温延度降低,缩短了路面使用寿命。 相似文献
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从结构、工作原理、技术参数及性能特点等方面对TSG15型受电弓与DSA200型受电弓进行对比分析后.对TSG15型受电弓的部分零部件进行结构优化,改进设计后的受电弓可满足HXD3B型机车的使用要求. 相似文献
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客运专线桥梁危岩落石防护设计 总被引:1,自引:0,他引:1
结合沈丹客运专线工程实例,简述了客运专线桥梁范围危岩落石防护整治的方法,通过具体工程设计对SNS主动及被动防护体系的应用进行了研究,对客运专线桥梁范围危岩落石不良地质的综合治理方法进行了分析。 相似文献
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为了降低换电技术的实施难度和成本,提出一种采用"部分换电"思路的电动汽车新型双源电池系统。通过合适的控制策略,在保证动力平稳输出的情况下,调整电机功率以匹配主、副电池包的端电压,实现供电电池包的灵活切换。为探究双源电池系统的老化规律以及验证其在全生命周期成本上的优势,匹配"大主电池包+小副电池包"和"小主电池包+大副电池包"2种双源电池系统方案,设计具有代表性的城市、城郊和高速等行驶场景以及工作日、休息日的出行和充电方案;采用AutoLion-ST软件建立双源电池包和相同总容量的单个大电池包的电化学老化机理模型,嵌入到AVL/Cruise搭建整车仿真平台中进行联合仿真。研究结果表明:虽然所提出的双源电池系统相比单个大电池包在相同工况中的放电倍率和深度更大,导致老化速率略有加快,但由于双源电池系统中主、副电池包的利用率更高,其全寿命里程之和相比单个大电池包方案反而有17%以上的提升;结合电池梯次利用模型和近年来电池价格的统计结果对全生命周期成本进行计算,认为双源电池系统方案在保证换电运营商获得一定盈利空间的情况下,可以降低全生命周期总拥有成本。 相似文献