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多车协同驾驶是智能车路系统领域的研究热点之一,可有效降低道路交通控制管理的复杂程度,减少环境污染的同时保障道路交通安全。基于多车协同驾驶控制结构,提出了一种无人驾驶车辆换道汇入的驾驶模型及策略,系统分析了多车协同运行状态的稳定条件。在综合分析无人驾驶车辆换道汇入的协作准则、安全性评估后,基于高阶多项式方法,结合车辆运行特性,通过引入乘坐舒适性的指标函数,设计得到无人驾驶车辆换道汇入的有效运动轨迹。通过研究汇入车辆与车队中汇入点前、后各车辆的运动关系,详细分析车辆发生碰撞的类型和影响因素,给出避免碰撞的条件准则,从而确保无人驾驶车辆汇入过程中多车行驶的安全性和稳定性。基于车辆运动学建立车辆位置误差模型,结合系统大范围渐进稳定的条件,选取线速度和角速度作为输入,应用李雅普诺夫稳定性理论和Backstepping非线性控制算法,设计了无人驾驶车辆换道汇入后的路径跟踪控制器。仿真试验和实车试验结果表明:所设计的换道汇入路径是可行、安全的,控制器具有良好的跟踪效果,纵向和横向的距离误差在15 cm以内,方向偏差的相对误差在10%以内。研究结果为智能车路系统中的多车状态变迁与协同驾驶研究提供了参考,可服务于未来道路交通安全设计和评价。 相似文献
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为了保障旅客列车尾部安全防护装置主机检测台的量值准确、可靠,依据JJF (CR) 043—2022 《列车尾部安全防护装置主机检测台》,提出旅客列车尾部安全防护装置主机检测台专用校准装置要求,采用模块化设计和数字化集成技术,开发旅客列车尾部安全防护装置主机检测台专用校准装置。介绍旅客列车尾部安全防护装置主机检测台专用校准装置组成和校准原理,并进行校准结果不确定度评定。评定结果表明,压力、直流电压、直流电流校准结果不确定度均小于相应参数最大允许误差的1/3,旅客列车尾部安全防护装置主机检测台专用校准装置能用于校准旅客列车尾部安全防护装置主机检测台。现场应用证明,旅客列车尾部安全防护装置主机检测台专用校准装置能自动采集、处理校准数据,输出校准结果,便于现场校准旅客列车尾部安全防护装置主机检测台,提高了校准效率。 相似文献
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螺旋桨是船舶动力系统的关键部件,螺旋桨的设计水平和制造质量直接决定了船舶的性能。近年来,人类对海洋资源的开发程度逐渐提高,高海况下的船舶作业越来越常见,对舰船螺旋桨的质量提出了更高要求。目前,计算机辅助设计制造(CAD/CAM)技术逐渐成熟,在工业领域获得广泛应用。本文首先对舰船螺旋桨的设计要素进行研究,然后建立了螺旋桨的敞水特性方程,最后在UG软件平台上开发了一种高海况下的螺旋桨辅助设计方法。 相似文献
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苏州市吴中区东山镇作为苏州市吴中区生态涵养区重要组成部分,乡镇的内河绝大部分沟通太湖,内河水质对太湖水质有一定的影响。由于周边地块内部雨、污水管道的混接、错接,加上周边农业面源污染,导致河道排河口非雨出流的现象严重,对周边水环境造成严重的污染。故本项目根据《苏州生态涵养实验发展区规划》和《省政府关于印发江苏省水污染防治工作方案的通知》[1]提出的规划目标,结合对河道水质的监测结果,针对水质较差、断头浜等河道,采取控源截污、生态疏浚、生态修复等多种整治措施,确保河道水质稳定达标。后期结合农田面源污染控制、非雨出流溯源调查等多种手段,最终达到太湖东部湖区Ⅲ类水质的目标。 相似文献
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