基于改进GAN的端到端自动驾驶图像生成方法

基于端到端数据系统的自动驾驶系统对驾驶图像存在巨大需求。为解决一般生成式对抗网络模型在扩充驾驶图像数据集时不稳定及生成图像特征缺乏多样性的问题,研究1种改进网络模型LS-InfoGAN。结合最小二乘对抗损失防止模型梯度消失,并缓解生成器优化矛盾,提升模型训练稳定性。通过最大化生成图像与真实图像间的互信息提升生成器特征学习能力,改善生成图像特征多样性。利用转置卷积层还原图像特征,提升生成图像特征清晰度。以自主构建的模拟驾驶场景中获取的带标签驾驶图像集对模型有效性及其数据集扩充应用效果进行验证。实验分析表明：相比改进前模型,LS-InfoGAN模型的图像生成过程稳定性平均提升35%;使用此模型扩充的数据集进行端到端自动驾驶系统中决策网络的训练能在不采集新图像的情况下将系统决策性能提升1%~2%;建议使用此模型扩充图像数据集时将生成图像数量设置为原始训练集图像数量的1~2倍。

     

考虑节理粗糙度的锚固节理岩体剪切试验

为研究粗糙度对锚固节理岩体剪切特性及锚杆抗剪作用的影响,提出了基于Synfrac软件与3D雕刻技术的岩石节理面三维重构方法,开展了不同节理粗糙度系数（JRC值）和不同法向应力下的锚固节理岩体剪切试验,研究了节理面剪胀效应对锚杆轴力、变形与破坏模式的影响,并在静力分析的基础上提出了考虑节理剪胀的锚杆抗力公式。试验结果表明：随着JRC值的增加,节理的剪胀效应使锚杆的轴向变形增大,从而使锚杆发挥出更大的轴力,提高了锚杆对节理面的剪切强度贡献（锚杆抗力）;锚杆轴力增大的同时使锚杆从拉剪破坏模式转变为拉弯破坏模式。根据试验结果,在静力分析的基础上,引入了巴顿公式中的剪胀角,提出了考虑JRC值和法向应力的锚杆抗力公式,公式预测结果与试验结果吻合良好,平均相对误差为7.6%。     

增从高速公路某滑坡机制及治理研究

针对广州增城至从化高速公路K8+160～+515段路堑开挖引起的滑坡问题,分析了滑坡发展过程及变形破坏特征,剖析了滑坡变形机理与破坏机制.通过现场调查滑坡破坏情况,地震波波速变化带、钻孔揭露岩性特征、测斜管深层位移分析及数值模拟计算等综合判定滑动面.根据滑坡区地层岩性、地质构造、地形地貌等复杂多变和不均匀性,变形破坏表...     

焊装机器人可用负载问题的解决与预防

工业机器人末端执行器的可用负载超限问题会导致机器人轴组异常损坏.研究分析了机器人负载超出规定限值的原因,结合实际焊装工艺条件,制定并实施技术改进方案,提出了本领域机器人可用负载评估参数的推荐阈值.同时在阐述机器人有效负载评估技术原理的基础上,建立了机器人单关节轴可用负载的评估模型和技术指标,归纳了机器人可用负载的评估方...     

一种基于深度学习的交通标志识别算法

在无人驾驶和驾驶辅助领域,交通标志识别是非常重要的.现实道路中,许多交通标志目标较小且存在相互遮挡的问题,导致标志很难被准确检测.为了解决这一问题,文章利用深度学习网络YOLO v3模型实现对交通标志进行检测.首先,利用数据增强用不同的方式模拟现实天气条件对清华-腾讯交通标志集进行数据集增强,得到更为真实、丰富的标志数...     

电喷车的几种简单检修方法

直观法遇到故障应首先检查各传感器和各执行器的供电线路,大多数故障是线路接触不良或短路所致。在线路分布的范围内要从容易被磨损的地方开始检查。笔者曾维修过一辆故障车,该车在当地一山区坑洼较严重的路面上行驶时发动机突然熄火,以后就再也不能启动。驾驶员请了好几位汽车     

基于SHEL和三角模糊数理论的地铁钻爆法施工安全评价方法研究

为合理应用决策数据中不同专家的背景知识,找出地铁施工过程中安全测评体系的关注重点,根据地铁施工的特点和SHEL安全模型理论,建立以人-软件(L-S)、人-硬件(L-H)、人-环境(L-E)和人-人(L-L)4个环节为基础的钻爆法地铁施工安全指标体系。请专家给出指标语义评价等级和指标权重语义评价等级,并根据其与三角模糊数的对应关系分别得出三角模糊数评价值。针对不同专家的重要性程度差异,提出基于三角模糊数的群一致性评价方法,得出专家综合权重,集结评价数据,最终得到安全评价结果。最后,对青岛地铁1号线过海段进行实例分析。结果表明,该方法可以解决群评价过程中专家个体权威与群体共识难以兼顾的问题,能够充分利用群决策中的原始评价信息,提高地铁施工安全水平评价的准确性。     

轨道交通上方跨线桥安全现状调查

轨道交通上方跨线桥的安全状态是轨道交通安全运营的基本保障。对当前轨道交通和公路上方跨线桥的安全防护措施进行总结分析,设计了上方跨线桥的轨道交通安全调查表格,并分析了上海地铁上方跨线桥现状。结果显示,轨道交通上方跨线桥主要为城市高架路和人行天桥,集中在与之相交的1、2、3、5和11号线;安全防护措施主要体现在桥下净空要求和防抛网及防撞护栏设置。     

汽车电气系统网络化技术及车身系统总线结构研究

针对传统点对点布线方法的不足，以几种数据总线技术及其在汽车各电气系统之间连接和通讯为重点，讨论了汽车电气系统网络化技术的发展现状，研究了车身系统的总线结构。     

车辆主动悬架系统的LMS自适应控制

选择LMS自适应滤波算法，通过调整自适应滤波器的权系数使二次性能指标达最小，根据单个样本方差的负梯度来调节权系数；得到控制输出。针对简化的车辆模型，将空钩控制、广义自适应控制与LMS自适应控制相对比。仿真计算表明，主动悬架系统LMS自适应控制策略不仅计算简单，而且理论上在主动悬架系统中的应用是切实可行的，性能明显优于其它对比控制方法。