基于EKF的AUV协同定位方法仿真与验证

自主水下航行器（AUV）协同导航定位技术是解决复杂作业环境下导航问题的重要途径,研究了单领航艇的主从式多AUV基于扩展卡尔曼滤波（EKF）算法的协同到导航定位问题。AUV协同定位时,主AUV内部装备高精度导航设备,从AUV内部装备低精度导航设备,外部配有测距装置,舰艇间是通过通信装置来交换自身位置和状态信息并同时测量通信双方的相对距离,通过信息融合对自身定位进行修正,利用EKF算法对系统中传感器所传递信息进行融合,对从AUV进行实时定位。通过仿真验证此算法可以显著提高导航定位精度。     

大连港发展集装箱水水中转SWOT分析

2015年大连港集装箱水水中转量达到343万TEU,占全港集装箱吞吐总量的37%。本文对大连港在新常态下发展集装箱水水中转进行SWOT分析,针对大连港发展水水中转的大环境提出转型升级、发挥区位优势、实现"四流合一"、加强境内合作等建议,以期促进大连港集装箱水水中转发展。     

传力杆在高桩码头升级改造工程中的应用

为保证港口安全,适应沿海港口吞吐量增长和到港船舶大型化发展,对已建高桩码头进行升级加固改造成为必然趋势。作为一种新型方案,传力杆技术已在部分高桩码头升级改造中得到应用。结合相应工程实例,对传力杆加固高桩码头升级改造技术特点、设计计算方法及相应的施工工艺进行系统阐述,并采用专业软件进行码头整体建模,对传力杆加固高桩码头效果进行了验证,结果表明横梁和桩基内力都有一定程度的改善。     

电力系统选择性保护仿真研究

针对船舶电力系统的特性,建立了电力系统选择性保护的断路器和熔断器数学模型,利用电磁暂态仿真软件搭建了全系统仿真模型。仿真分析了典型故障下各种瞬动保护设置方案的保护结果,得出了最优的瞬动保护设置方案。     

基于任务剖面的舰船任务流程建模与仿真

针对舰船保障性工程研究中尚缺乏有效的定量分析技术,在重新定义了舰船任务剖面并提出了元任务概念的基础上,提出了一种任务流IDEF3建模与EXTEND仿真实现的方法.以常规潜艇鱼雷攻击过程为例,建立了基于元任务的IDEF3任务流程模型,然后采用EXTEND对模型进行了仿真,得到了元任务及相应设备的运行强度,并结合设备失效率进一步确定了随艇备件的携带量.仿真结果证明了该方法的可行性和有效性,为舰船任务可靠性、维修性、保障性研究提供了一种有效的定量分析技术途径.     

低频波浪在常水深地形中传播的数值研究

利用基于Boussinesq方程的波浪辐射应力计算模型,模拟常水深地形中传播的低频波浪,研究其形态变化,以及低频波浪与波浪辐射应力之间的关系。结果发现约束长波的波幅和波群的辐射应力值基本保持在某一均值不变;主频的波幅、约束长波的波幅都会做一定周期的震荡,同时波群的辐射应力也随之而震荡,三者之间的变化关系是波群非线性能量传递的表现。     

浙江海上“高速公路”实施成效明显

<正>从今年8月1日起实行的浙江宁波—舟山港核心港区深水航路船舶"定线制",被业内和专家称之为"我国沿海和史上最复杂"的定线措施。该定线制现已实施一个季度有余,执行的情况如何?记者就此进行了探寻     

大灵便型散货船的线型设计与优化

在对当前已建与在建的五万吨级大灵便型散货船的船型比较分析的基础上,确定了开发项目的主要尺度要素,并对该类船的线型特点进行了分析。利用势流计算原理对船体周围流场特性进行了计算分析,结合以往在船舶线型方面的经验对原船线型进行了改型优化,通过水池模型快速性试验验证获得了较为优良的船舶线型。在相同的主要尺度情况下,经对线型的改型优化可使满载状态时的有效功率下降23%,收到功率下降24%,设计状态时的有效功率下降20%,收到功率下降30%,相应的船速可分别提高0.6kn及0.7kn,说明对线型的改型优化取得了较为显著的效果。为采用兴波数值计算分析与船舶线型方面经验相结合的方法来进行线型优化提供了一个良好的范例。     

基于ARM和CAN总线的土木工程施工信息无线测控系统

设计了一款高精度的土木工程施工信息检测系统。选用ARM7系列主控制芯片,具有较高的实时性;主卡和各采集卡之间采用基于CAN总线的通信方式,板卡更换方便且具有良好的可扩展性。上位机与数据采集系统之间采用无线传输的通讯方式,并在主控板上用Flash进行数据备份。试验表明该系统稳定可靠,性价比高。     

经验模式能量在脉动信号分析中的应用

After an aerial object enters the water, physical changes to sounds in the water caused by the accompanying bubbles are quite complex. As a result, traditional signal analyzing methods cannot identify the real physical object. In view of this situation, a novel method for analyzing the sounds caused by an aerial object’s entry into water was proposed. This method analyzes the vibrational mode of the bubbles by using empitical mode decomposition. Experimental results showed that this method can efficiently remove noise and extract the broadband pulse signal and low-frequency fluctuating signal, producing an accurate resolution of entry time and frequency. This shows the improved performance of the proposed method.